ZR-IRBL01型 并联机器人分拣工作站

一、设备概述

ZR-IRBL01型 并联机器人分拣作业站由输送带、四自由度并联机器人、末端执行器、视觉系统、机器人作业台和辅助模型块构成。该装置的主要任务是，机器人经过视觉定位抓取散乱工件实行高速高精确度分拣存放整齐作业。该功能可用来来料分拣抓取装盒等作业。

二、设备特别点
1、直观性较强：主要设备均应用直接外露的装配形式，构造简便，方便学员拆卸装配。
2、系统性强，贴近实际生产：该实训台将目前两台经典型的高速机器人（3+1轴）和机器人视觉系统有机集合，同时包括传感器、气动元件等知识，使学员对机电一体化设备有了更直观的认知。该平台模仿了机器人实际应用，缩短学员从教室到工业现场的过度和适应时间。
3、开放性和拓展性强：该平台还可按照自己的教学需要快捷地更换主要设备，经过现场总线完成多种设备的挂接。
4、安全性高：该实训台配备装备相应的漏电、过载及短路保护，能够保证实操者的人身安全。
三、技术功能数值
1、写入电源：一相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2、作业环境：温度（℃）0℃～45℃，相对湿度20％～90％RH（40℃）；
3、作业站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4、四自由度并联机器人应用瑞思雷豹 D3S-500高速并联机器人，具体功能数值见下表。
四、配备及功能数值
1、输送带：该作业站应用两条输送带，主要完成物料输送，协作机器人对物料实行高速分拣。
2、四自由度并联工业机器人：本作业站应用的四自由度并联工业机器人为瑞思雷豹 D3S-500高速并联机器人。
3、机器人末端执行器：本作业站的机器人末端执行器即为吸盘。末端执行器装配于机器人末端装配法兰面上，用来随机器人对物料实行高速高精确度的分拣。
4、视觉系统：本作业站的视觉系统应用康耐视视觉系统。经过视觉系统对物料的位姿实行检验测试，将信号传送给控制系统，控制系统经过计算解析后指令机器人对物料实行分拣。
5、机器人作业台：本作业站中并联机器人、输送带、视觉系统等其他辅助模型块均包括于作业台上，布置合理、美观，使用便利。
6、辅助模型块：本作业站为了保证物料机器人循环分拣物料，故在输送带另一端配装物料导向装置。
五、设备配备

六、实训内容

1、并联机器人的机构构成、作业原理、功能指标认知；
2、并联机器人机械系统的构成；
3、并联机器人正逆动作学解析；
4、并联机器人控制系统的学习掌控把握；
5、PLC的学习掌控把握与应用；
6、CoDeSys系统的理解与应用；
7、现场总线的应用；
8、机器人示教编程与再现控制原理与方法；
9、机器人PTP动作轨迹控制方法；
10、机器人视觉系统的认知及实操；
11、机器人的视觉分拣实训；
12、系统故障诊断与维护。