ZR-IRB01型 ABB机器人实验台

一、设备基础简介 本设备含有六自由度工业机器人、传感器检验测试系统、PLC控制系统及一套供料、输送、压铸、焊接机构，可以完成对传输的工件实行码垛、检验测试、搬运、焊接模仿、压铸模仿等实操。 该平台各结合套件均装配在型材桌面上，机械构造、电气控制线路、执行机构相对单独，应用工业标准件设计。经过此平台可以实行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调节测试、机器人编程等多方面实训，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员实行工程实训及技能比赛。
二、技术功能 1. 写入电源：一相三线～220V±10% 50Hz 2. 作业环境：温度（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m 3. 装置容量（KV）：＜1.5kVA 4. 实训台尺寸：1600mm×1200mm×1000mm 5. 安全保护：设定有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备构造与构成 该实训台由ABB IRB120六自由度工业机器人系统、、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、直线输送单元、压铸单元、几何轨迹控制单元、电气控制储物柜、型材实训桌、型材电脑桌等构成。 1. ABB IRB120六自由度工业机器人工业机器人系统 由机器人本体、机器人控制器、示教单元、写入输出信号变换器和抓取机构构成，可对工件实行抓取、轨迹模仿、测量等实操。 机器人本体由六自由度关节构成，固定在型材实训桌上，活动界限半径大于600mm，角度不小于340°。机器人示教单元有液晶显露屏、使能按钮、急停按钮、实操键盘，用来功能数值设定、手动示教、位置编辑、程序编辑等实操。 2. 三菱可编程控制器单元 配备装备三菱FX2n可编程控制器、用来读写系统的工件数值，控制机器人、电动机、气缸等执行机构动作，处置整理各单元检验测试信号，管作流程、数值传输等任务。 3. 工量具换装单元 由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支撑架等机构构成。大口气夹、真空发生器装配机器人本体上，受机器人控制，大口气夹可以夹取工件实行功能性实操。定位工装上设定有定位针，用来精确定位工件的位置 并用来机器人实行焊接路径模仿。 4. 工位供料单元 由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光电传感器构成，装配在型材实训桌上，用来将工件库中的工件依次推出。 5. 直线输送单元 含有一套直线DC调节速度系统，由直线DC电动机、高精确度编码器、调节速度控制器、同步带轮等构成，装配在型材实训桌上，用来传输工件（工件跟踪抓取时用）。 6. 电气控制储物柜 用来装配机器人控制器、PLC、变频器及调节速度控制器等电气部位件，应用网孔板的构造，方便拆卸装配。。 四、系统简介 本设备使用机器人专用调节测试编程系统，可以机器人实行编程和调节测试。该系统设定有文本编辑区、位置清单区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人实行在线和离线调节测试。可对机器人实行如下实操：程序编辑、伺服开和关、运行速度设定、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。同时该系统提供底层驱动连接口函数，可供用户实行二次研发使用及实行深层次机器人控制技术的研究。