ZR-GJQS1型 工业机器人与智能视觉系统应用实验台

一、设备基础简介
本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、动作控制、变频调节速度、编码器技术、PLC控制技术有机地实行整合，构造模型块化，方便结合，完成对高速传输线上的不一样物料实行快速的检验测试、组装。为了便利实训教学，系统实行了专门的设计，可以完成各类机器人单项实训和综合性项目实训，可完成各类机器人单项实训和综合性项目实训。可以实行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等实训，
含有六自由度工业机器人、智能视觉检验测试系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以完成对高速传输的工件实行分拣、检验测试、搬运、装配、存储等实操。

ZR-GJQS1型 工业机器人与智能视觉系统应用实训台各结合套件均装配在型材桌面上，机械构造、电气控制线路、执行机构相对单独，应用工业标准件设计。经过此平台可以实行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调节测试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调节测试应用等多方面实训，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员实行工程实训及技能比赛。
二、技术功能
1、写入电源：一相三线～220V±10% 50Hz
2、作业环境：温度（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、装置容量（KV）：＜1.5kVA
4、实训台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5、安全保护：设定有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备构造与构成
ZR-GJQS1型 工业机器人与智能视觉系统应用实训台由STEP SD500型六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检验测试系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等构成。
1、新时达STEP SD500型六自由度工业机器人系统
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、写入输出信号变换器和抓取机构构成，装备吸盘、视觉摄像头等，可对工件实行吸取、搬运、装配、测量、拆解等实操，也可以按照智能视觉相机识别不一样颜色对工件装配。
1) 机器人本体由六自由度关节构成，固定在型材实训桌上，设定有6个自由度，串联关节型工业机器人装配方法含有概括地面装配、挂装、倒装
2) 第1轴作业界限为+170°/-170°，*大旋转动速度度370°/s
3) 第2轴作业界限为+110°/-110°，*大旋转动速度度370°/s
4) 第3轴作业界限为+40°/-220°，*大旋转动速度度430°/s
5) 第4轴作业界限为+185°/-185°，*大旋转动速度度300°/s
6) 第5轴作业界限为+125°/-125°，*大旋转动速度度460°/s
7) 第6轴作业界限为+360°/-360°，*大旋转动速度度600
8) 最大的作业半径为500mm
9) 有效负载5kg
10)机器人示教单元有液晶显露屏、使能按钮、急停按钮、实操键盘，用来功能数值设定、手动示教、位置编辑、程序编辑等实操。
2、欧姆龙智能视觉检验测试系统
配备装备一套欧姆龙FZ5-L350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显露器等构成。用来检验测试工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果实行就地实时检验测试实操。经过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检验测试成果和检验测试数值实行传输。
3、西门子可编程控制器单元
配备装备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模型块、数字量拓展模型块控制机器人、电动机、气缸等执行机构动作，处置整理各单元检验测试信号，管作流程、数值传输等任务。
4、四工位供料单元
由位移井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器构成，装配在型材实训桌上，用来将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不一样颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方法多样化，可以实行单一的上料，也可以实行不一样颜色的结合上料，以及对上料速 度实行控制，完成上料形式的多样化。
5、环形输送单元
含有一套交流AC调节速度系统，由三菱D720变频器、三相交流AC电动机、环形板链（传送带）、光纤传感器等构成，装配在型材实训桌上，用来传输工件。
6、工件存储盒供料单元
含有一套步进电动机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等构成，装配在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用来工件存储盒自动供料。
7、工件组装单元
由工件存储盒托盘及型材立柱构成，装配在型材实训桌上，用来装配工件。工件盒内设定有4个工件槽用来存放工件，机器人可以按照不一样配方按照上位机设定颜色实行存放工件。
8、仓库单元
由工件存储盒托盘及型材立柱构成，装配在型材实训桌上，机器人用来存放装配完的结合套件实行堆垛，也可以经过机器人对装配完成的结合套件实行拆垛。
9、废品回收桶
装配在型材实训桌左后侧，用来机器人自动存放被检验测试出来的无用工件或不合格品。
10、以太网路由器
以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器构成一个以太网局域网，实行数值的相互传输，完成工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养和考核学员对工业互联网的使用技能。
四、系统简介
1、机器人调节测试编程系统
本设备使用机器人专用调节测试编程系统，可以对机器人实行编程和调节测试。该系统设定有文本编辑区、位置清单区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以对机器人实行调节测试。调节测试时可对机器人实行如下实操：程序编辑、伺服开和关、运行速度设定、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。同时该系统提供底层驱动连接口函数，可供用户实行二次研发使用及实行深层次机器人控制技术的研究。
2、工件装配流程编辑系统
提供一个本设备专用的工件装配流程编辑系统，经过PLC下载口与PLC实行数值传输，可以将工件的装配流程实行随意编辑，并下发给PLC。每组的三个工件盒，每个工件盒的四个工位全部可以设定成需要的工件，可选编号、颜色、高度，不一样位置可选相同工件。系统协作PLC和机器人程序，完成工件装配流程的多样化。
五、配备表单

六、实训内容
1. 机器视觉系统的原理、使用和调节测试
2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调节测试
3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互变换
4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的装配与调节测试
5. 机器视觉系统模板设定、编程与调节测试
6. 经过示教单元手动调节测试工业机器人
7. 经过示教单元设定、修改各控制点坐标
8. 经过示教单元编写、修改工业机器人程序
9. 机器人追踪坐标整定
10. 工业机器人系统的系统二次研发编程
11.智能视觉图像写入编辑与调节测试
12.智能视觉成果给出编辑与调节测试
13.智能视觉颜色比对测量
14.智能视觉编号比对测量
15.智能视觉尺寸比对测量
16.智能视觉角度测量
17.智能视觉系统与工业机器人综合应用
18.PLC程序编程与调节测试
19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

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