ZR-IOR03型 六自由度机器人实训系统

一、基础简介：
机器人已广泛应用来汽车与汽车零部位件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等全部被大量使用。
ZR-IOR03型 六自由度机器人实训系统由机器人和作业对象及环境一起合作构成的，其中含有概括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分构成，其实际上是一个经典型的机电一体化系统，其作业原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统动作，使末端实操器到达空间某一位置和完成某一姿态，实施一定的作业任务。末端实操器在空间的就地实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相对比，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。
我公司生产的六自由度工业机器人为6轴垂直多关节型，设定有节省空间、高速动作时的轨迹精确度高、轨迹流畅、动作速度高、动作界限广、安全可靠等特别点,在工业上可实行弧焊、点焊、切割、搬运等。

二、装置特别点：
ZR-IOR03型 六自由度机器人实训台应用三菱工业机器人；模仿机器人有工业现场的作业环境以及状态（散件组装成品，拿取等）。试验台应用工业铝制型材板，并有开放式T型槽设计，十分便利拆卸以及随意添加元件。全部元件均应用进口高品质元件（气动元件应用SMC等），以保证运行状态平稳。本装置主要模仿机器人装配控制。由供料单元1提供一个圆形中间有孔的工件，当工件送出后，机器人将其快速抓取到装备单元，如果工件的圆形孔朝下，需要将工件实行180度翻转放好；由供料单元2提供一个圆柱形工件，当工件送出后，机器人将其抓取送到装备单元，将其放入1单元提供的工件孔中，完成装配。*后将装配好的工件e用传送带移至存放区，存放时按顺序排好工件。
三、技术功能数值：
1、作业电源：一相三线AC220V±10 50HZ
2、整机功率（W）：＜1kVA
3、外型尺寸：2000×1200×1640mm
4、气源压力：0.4MPa
5、作业环境：温度（℃）-5℃-40℃
6、湿度：85%（25℃）
7、海拔：4000m
四、设备构造与构成
ZR-IOR03型 六自由度机器人实训台由三菱RV-2SD六自由度工业机器人系统（可选配基础品牌机器人）、可编程控制器（PLC）系统、工量具换装单元、四工位供料单元、输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等构成。
五、实训内容
1、工业机器人示教单元使用
2、工业机器人系统使用
3、工业机器人基础指令实操与位置点设定
4、工业机器人工件的跟踪抓取
5、工业机器人成品组装与入库
6、PLC程序编程与调节测试