ZRH-JR12型 工业机器人综合教学实验台
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ZRH-JR12型 工业机器人综合教学实训台由1台ZR-ZN612型工业机器人及其控制器、工量具库、基础实训装置、综合实训装置、IO及PLC实训单元、离线编程拟真单元及安全防护设施等部分构成。包括多种机器人工业应用案例，完成工业机器人应用多功能教学实操。含有教学内容有机器人基础构造、基础实操、功能数值配备、示教编程、简便语言编程等基础实操、复杂轨迹规划及编程、机器人离线编程实操、机器人码垛实操、简便生产应用的综合实训、工业机器人 通讯和生产线协作实训等。
ZRH-JR12型 工业机器人综合教学实训台整体占地尺寸为 4000mm*4000mm*1500mm(详见下图)。作业站含 ZR-ZN612型工业机器人及其控制储物柜 1 套、基础实训装置 1 套、综合实训装置 1 套、IO 及 PLC 实操台 1 套、安全防护设施 1 套、电脑及电脑桌椅（选配）等。
工业机器人基础教学作业站效果图
机器人基础教学作业站教学功能简介 一、平台构成
1、基础实训模型块
基础实训装置由工业机器人、工量具库和基础实训作业台包括，运用笔形工量具在基础实训作业台的操作面板上练习常用功能数值设定、手动控制和轨迹编程，对学员实行工业机器人基础实操实训。
2、综合实训模型块
综合实训装置由工业机器人、夹爪气缸及夹具和综合实训作业台包括，机器人协作模仿物料、模仿传送带结合套件、模仿冲床结合套件等完成自动上料、物料搬运、码 垛和上下料的实操，完成学员集合简便工序技艺的工业机器人实训。
综合实训台 （1）综合实训作业台由模仿传送带结合套件、自动上料结合套件、模仿冲床结合套件、模仿冲床自动上、下料结合套件、物料暂存台（2 套）、TCP 标定及轨迹教学实训装置、推拉式电控模组构成，详细如上图。
（2）作业台主体为工业型材搭建，具备多变性、灵活性，而且外观美观等特别点；主体下应用带脚杯脚轮，便利位移与定位；作业台顶面应用 20*80 欧标工业型材架设，内置多枚 T 型螺母，以便利固定实训工装。工装台四周应用 1.5mm 铁板焊接侧封，多加实操台的美观性。平台门关紧应用磁力扣吸紧，开关门便利、快捷。
（3）模仿传送带结合套件支撑构造为铝型材，PVC 皮带式，应用步进电动机驱动，在输送带的入料及出料侧均装备有物料感应器，当感应器感应入料侧有物料时，其发出信号给 PLC，PLC 驱动电动机转动，将物料向传送带后侧传送，当物料到达末端感应器位时，末端感应器发出指令给机器人控制系统，驱动机器人抓取工件实行码垛作业。
（4）自动上料结合套件由上料挂盒与推料气缸两部分构成，上料挂盒由不锈钢钣金件 （5）焊接构成，可以同时储物 16 个模仿料块，其出料单次仅能推出一个物料，可以完成物料的逐一顶出。推料气缸结合套件由直线导轨与推料气缸构成，可以保证模仿 料块的平稳顶出。
（6）模仿冲床结合套件由模仿冲床、上料台、下料台及进、出料气缸结合套件构成，机器人将模仿料块放到上料台，上料台感应器感应到物料后，发出指令给 PLC，PLC 发指令给上料单元，上料单元的进料夹爪在旋转气缸、升降气缸的驱动下动作至 上料台处，抓取物料并送到模仿冲床作业位，感应器感应到料块后，指令 PLC驱使模仿冲床模仿冲压动作，气缸完成动作后返回，气缸感应器发出指令给 PLC， PLC 再发送指令给下料单元，下料单元气缸动作，推出冲压完成料块，下料台感应器感应到料块，发出指令给 PLC，PLC 与机器人通讯，驱动机器人抓取下料台料块送至码垛台，完成码垛。 3、TCP 标定及轨迹教学实训装置：可以完成学员的 TCP 标定实训及简便轨迹的编程和实操。
4、机器人控制模组及 PLC 控制模型块：分别装在综合实训装置的两个推拉式平台上， 便利学员实行相关电气的组装实训。此一部分为备用实操模组，为教学实操使用。与作业站机器人控制器及 PLC 控制模组二者选其一使用。
5、西门子 IO 及 PLC 实训模型块：西门子IO 及PLC 实训装置由 IO 模组及 PLC 控制模组（含触摸屏）及机器人三部分构成，完成工业机器人 IO 功能数值配备、通信设定及高级程序编程练习，经过PLC 模仿工业机器人在生产线应用中的相关实训内容，对学员实行工业机器人综合应用实训。
6、离线编程拟真实训模型块：由机器人、计算机数值和华数机器人离线编程拟真系统包括，可完成机器人空间轨迹编程实操，实行机器人高级动作实操实训。
| 序号 | 名称及规格 | 单位 | 数量 | 备注 |
| 1 | ZR-ZN612工业机器人 | 套 | 1 | LIGONG |
| 2 | 基础实训装置 | 套 | 1 | 非标定制 |
| 3 | 综合实训装置 | 套 | 1 | 非标定制 |
| 4 | 电控拆卸装配实训装置 | 套 | 1 | 非标定制 |
| 5 | 计算机数值及教学软体 | 套 | 1 | 定制 |
| 6 | IO及PLC实训装置 | 套 | 1 | 非标定制 |
| 7 | 安全防护网 | 套 | 1 | 非标定制 |
2、工业机器人示教教学
3、TCP标定教学
4、建立工件坐标系教学
5、简便轨迹、连续轨迹和空间复杂轨迹示教教学
6、工业机器人基础指令实操与位置点设定
7、工业机器人码垛实训综合应用
8、工业机器人离线编程（写字）实训综合应用
9、工业机器人模仿机加上下料工装实训综合应用
10、工业机器人基础实操编程
11、工业机器人拆卸及装配工序技艺等知识
12、工业机器人关键零部位件及基础构造形式
13、工业机器人装配精确度测量试验和调节
14、工业机器人电气接线、调节测试、示教和编程等实操
15、电气原理图拆卸装配、电气控制和程序示教课程
16、工业机器人控制系统调节测试和维修
17、工业机器人关键控制件及基础构造形式
18、机器人空间轨迹编程实操
19、机器人高级动作实操实训
20、PLC可编程序控制器IO功能数值配备教学
21、PLC可编程序控制器人IO通信设定教学
22、PLC可编程序控制器高级程序编程教学
