ZRAI-SR02型 双臂仿真机器人实训科研平台

一、设备特别点
ZR*-SR02型 双臂拟真机器人实训科研平台主要应用来科研教育，提供尽可能多的学习掌控把握资源、便利的使用系统、开放式的二次研发连接口，设定有以下特别点：
1、包括度高：各部位件尽量应用一体化包括设计，便利维护，节省空间；
2、交互性好：设计便利易懂的人机交互界面，方便学习掌控把握者能够更快的理解系统；
3、开放性强：提供多种二次研发形式，发挥教育平台的优势；
4、功能丰富：功能单元丰富，传感器类型多样，各单元可实行单独控制也可以实行协同控制，使学员逐步熟悉设备功能。

二、功能描述
1、位移底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。
2、机械臂系统：机械臂是机器人的执行系统，含有双臂和电动夹爪，是主要的动作执行单元。
3、躯干：该部分内置系统的主控模型块和语音模型块，负责与用户交互、视觉图形处置整理并控制机械臂、控制位移底盘等设备，为使用者提供研发平台。
4、头部：内置深度视觉，并设计了2个旋转关节；深度视觉用来对目标物体的识别和定位，引导机械臂实行抓取实操。
三、技术功能数值要求
★投标时提供双臂拟真机器人实训科研平台省级或以上机构出具的第三方检验测试报告，检验测试内容必须含有概括但不限于：技术功能数值要求、实训内容要求相关内容。
1、整体构造描述要求：
双臂仿人机器人要求含有：位移底盘、深度视觉、语音模型块、超轻量机械臂、五指灵巧手等各种仿人功能设备。同时位移底盘需要含有超声波、激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智能。
2、功能要求：
2.1、位移底盘：该部分负责机器人的建图导航、供电和支撑作用。
★2.2、机械臂系统：机械臂应用控制器与机械臂本体为一体化设计，重量轻、负载高、功耗低，可极大程度提升机器人升降能力和运行平稳性。
与五指灵巧手协作作为动作执行单元。
2.3、躯干：该部分内置系统的主控模型块和语音模型块，负责与用户交互、视觉图形处置整理并控制机械臂、控制位移底盘等设备，为使用者提供研发平台，支持二次研发。
2.4头部：内置深度视觉，并设计了2个旋转关节；深度视觉用来对目标物体的识别和定位，引导机械臂实行抓取实操。
3、硬件功能数值
3.1位移底盘
★（1）负重能力：≥ 50kg
（2）导航精确度：≤±5cm
（3）电源容量（KV）：≥32Ah
（4）对外供电电压（V）：24V
（5）传感器：超声波测距、深度视觉、10m激光测距雷达。
3.2机械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）规格限定负载：≥5kg
（3）重复定位精确度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：包括于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）写入电源：DC24V
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电动机功率（W）：全部轴：≤220W
（10）通信连接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断系统工量具；断电零位存档功能； 关节异常状态保护
3.3五指灵巧手
（1）左右手：左手右手各一支
★（2）关节总数：≥12
（3）自由度：≥6
（4）重复定位精确度：≤±0.2mm
（5）力分辨率：≤0.5N
（6）四指握力：≥0~10N
（7）拇指握力：≥0~15N
3.4头部视觉模型块
（1）、活动界限：视觉模型块可经过程序控制，实行俯仰及旋转动作。俯仰角度-30°—＋10，旋转角度-90°—＋90°，具备堵转保护、过温保护功能。
（2）、深度视场角：87°*58°
（3）、深度分辨率：1280*720
（4）、通讯方法：USB3.0
（5）、深度视觉图像类型：RGBD图像
3.5语音模型块
（1）、功能要求：含麦克风及功放，含有语音功能包，可完成语言控制。
3.6主控模型块
（1）GPU：Intel HD Graphics 4400核心显卡
（2）CPU；Intel 酷睿i5-4200U 1.6GHz-2.6GHz
（3）内部存储：≥4G 64位
（4）实操系统：Ubuntu18.04
（5）网口数量：≥2
（6）USB3.0连接口数量：≥4
（7）USB2.0连接口数量：≥4
（8）其他连接口：RS232*1、HDMI*1
四、实训内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）理解机械臂整体构造
（2）掌控把握机械臂对外连接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量写入输出应用
2、机械臂示教器界面：理解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂动作控制
（1）理解机械臂整体构造
（2）掌控把握机械臂动作方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
（4）基于三次样条插值的机械臂轨迹规划
（5）机械臂正逆解实训
（6）机械臂碰撞检验测试实训
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌控把握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
（4）基于OMPL的规划算法测量试验
（6）机器人ROS研发实训
5、机械臂通用配备：熟知机械臂应用配备
（二）位移底盘控制实训
1、底盘实操基础认知：熟悉底盘的基础实操
2、激光雷达建图导航
3、路径规划
（三）末端执行器实训
五指灵巧手：理解机械臂控制五指灵巧手
（四）语音模型块应用实训
1、语音降噪板基础认知：熟悉语音降噪板的使用
2、语音控制与交互
（五）舵机实训
舵机实操基础认知：掌控把握舵机的使用
（六）视觉传感器基础实训
1、RM机械臂与RealsenseD435手眼标定教程：理解realsense相机标定
2、深度视觉对目标的轮廓识别与定位
（七）视觉应用基础实训
1、控制复合升降机器人位移扫描抓取指定markerid物体后存放：掌控把握双臂机器人手指数量识别功能让用
2、视觉引导机械臂抓取测量试验。