ZRAI-FR02型 智能复合机器人实训科研平台

一、设备基础简介
ZR*-FR02型 智能复合机器人实训科研平台应用SLAM激光导航，集合视觉等多种传感器融合算法，设定有自主定位和路径规划、智能导航等功能。机器人底盘的连接口丰富，拓展性强，可搭载不一样应用，迅速实行二次研发。同时搭载6轴超轻量仿人机械臂包括复合机器人教学科研平台，支持单机平操作面板实操系统与多机调度系统方案，主要应用来家庭服务，智能制造，轻型搬运，人机混场等作业场景。
★投标时提供智能复合机器人实训科研平台省级或以上机构出具的第三方检验测试报告，检验测试内容必须含有概括但不限于：功能要求、技术功能数值要求、实训内容要求相关内容。

二、功能要求
1、高精确度建图导航：设备搭载激光导航、深度视觉、超声波等多种传感器，设定有场景建图和路径规划功能，在全局环境中确定自身位置和航向，完成自主导航，并经过自身传感器感知外界环境，完成自动避障。
2、超轻量机械臂：复合机器人教学科研平台应用超轻量机械臂，重量轻、负载高、功耗低。机械臂应用一体化模型块化关节设计，拆卸装配便捷，维护成本低。
3、支持二次研发要求：应用开放的API函数库，支持C/C++编程语言，支持Windows/Linux/ROS机器人实操系统及多种通讯协议。
三、技术功能数值要求
1、整体构造描述要求
复合机器人教学科研平台需将位移底盘、机械臂、视觉传感器、末端工量具经过主控模型块包括于一体。在机械臂末端配备装备执行工量具的同事还要求包括一款开源的3D视觉传感器，来保证机器人在充足的作业空间下，设定有更高的任务准确性和灵活性。
2、高精确度建图导航要求
设备搭载激光导航、深度视觉、超声波等多种传感器，设定有场景建图和路径规划功能，在全局环境中确定自身位置和航向，完成自主导航，并经过自身传感器感知外界环境，完成自动避障。
3、超轻量机械臂要求
复合机器人教学科研应用超轻量机械臂，重量轻、负载高、功耗低。机械臂应用一体化模型块化关节设计，拆卸装配便捷，维护成本低。
★4、支持二次研发要求
应用开放的API函数库，支持C/C++编程语言，支持Windows/Linux/ROS机器人实操系统及多种通讯协议。
5、技术功能数值
（1）充电电源：一相三线～220V±10% 50Hz
（2）作业电压（V）：DC24V
★（3）安全保护：设定有激光扫描避障、视觉避障、力传感器、紧急停止等功能。
（4）对外连接口：网口、USB口、HDMI
★（5）位移速度 ≥1m/s
6、机械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）规格限定负载：≥5kg
（3）重复定位精确度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：包括于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）写入电源：DC24V
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电动机功率（W）：全部轴：≤220W
（10）通信连接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断系统工量具；断电零位存档功能； 关节异常状态保护
7、主控模型块
（1）GPU：128核Nvidia Maxwell
（2）CPU：四核Arm A57@1.43GHz
（3）内部存储：≥4G 64位
（4）实操系统：Ubuntu18.04
（5）网口数量：≥1
（6）USB3.0连接口数量：≥ 4
（7）USB2.0连接口数量：≥ 2
8、位移底盘
（1）高度：≥272mm（不含中控）
（2）净重：≥40kg（不含中控）
（3）规格限定负重：≥50kg
（4）最大负载：≥80kg
（5）激光雷达传感器：30m，360°
（6）深度摄像头传感器：数量 2 个
（7）探测距离： 0.2m - 10m
（8）动作功能数值：≤ 1.0m/s
（9）最大跨越坡度：≤10°
9、视觉传感器
（1）深度视场角：85.2°*58°
（2）深度分辨率：1280*720
（3）理想使用界限：0.3m~3m
（4）供电：5V
（5）通讯：USB3.0
10、末端执行器（夹爪）
★（1）控制方法：RS485
（2）重量（kg）：≥231g
（3）加持力：≤20N
（4）力控精确度：±1N
（5）重复定位精确度：≤±0.5mm
（6）最大速度：≥70mm/s
四、实训内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）理解机械臂整体构造
（2）掌控把握机械臂对外连接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量写入输出应用
2、机械臂示教器界面：理解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂动作控制
（1）理解机械臂整体构造
（2）掌控把握机械臂动作方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌控把握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
5、机械臂通用配备：熟知机械臂应用配备
（二）位移底盘控制实训
底盘实操基础认知：熟悉底盘的基础实操
（三）末端执行器实训
电动夹爪：理解机械臂控制电动夹爪
（四）视觉传感器基础实训
RM机械臂与RealsenseD435手眼标定教程：理解realsense相机标定
（五）视觉应用基础实训
控制复合升降机器人位移扫描抓取指定markerid物体后存放：掌控把握双臂机器人手指数量识别功能让用