ZRAI-ROS02型 人工智能协作机器人综合实验台

一、设备基础简介
ZR*-ROS02型 人工智能协作机器人综合实训台基于协作机器人配备装备海康相机、机器人导轨、平面仓库、旋转仓库、快换工量具以及多种类型的末端工量具，涵盖机器人系统、工业视觉系统、自动化控制系统、计算机数值编程技术等，可以在一台设备上实行多种与机器人应用技术相关的学习掌控把握和实训，平台构造紧凑、拆卸便利，方便应用，支持二次研发应用设计，是一个综合性较强的机器人系统实训设备。
★投标时提供人工智能协作机器人综合实训台省级或以上机构出具的第三方检验测试报告，检验测试内容必须含有概括但不限于：技术功能数值要求、实训内容要求相关内容。

二、设备特别点
1、协作安全：设定有灵敏的力度反馈特性，特有的碰撞监测功能，作业中一旦与人发生碰撞，便会立刻自动停止，无需装配防护栏，在保障人身安全的前提下，完成人与机器人的协同作业。机器人示教器含有三维（3D）拟真界面，可以就地实时查看机器人动作状态，也可以在经过拟真模式将以编写好的机器人程序实行试运行，防止机器人新程序中含有误差较大的路点，造成撞击危险。
2、模型块化：实训台的装配平台、作业模型块、外设及按钮装配全部应用模型块装配，既便利实训装置实训功能的变换，又便利设备的组装及位移。
3、实用性：平台既含有了目前较为主流的机器人视觉应用，同时也含有了工业机器人搬运、入库、轨迹示教等常用工序技艺。在通讯方面，平台包括了IO通信、以太网、RS485等多种通讯连接口，方便技术人员熟悉理解多种工业机器人应用方法的配备和实操，有助于提升技术人员综合实践能力。
三、技术功能数值要求
（一）整体要求：
★1、机械臂：平台上装配备有两台轻量化机械臂。一台固定装配并配备有工业相机，用以物料识别与定位。一台装配在位移导轨之上，用来实行设备托盘的出入库。
2、快换工量具：快换工量具用来机械臂末端工量具的自动变换，含有概括：机器人侧和工量具侧，机器人侧用来装配在机器人末端法兰上，工量具侧用来装配在末端执行工量具上。末端工量具含有一套吸盘工量具、一套激光笔。
3、物料输送：物料输送模型块应用一个无杆气缸，用来输送物料托盘。
4、仓储：仓储含有概括一套旋转仓储、一套平面仓储，旋转仓储用来储物空托盘，平面仓储用来储物满托盘。
★5、位移导轨：位移导轨用来多加机械臂作业空间。
6、上料机构：该部分负责物料的自动上料，供机械臂实行识别抓取。
7、轨迹示教：轨迹示教模型块用作机械臂的基础动作控制Move指令的练习，以及示教器实操。
（二）硬件功能数值要求：
1、机械臂：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）规格限定负载：≥5kg
（3）重复定位精确度：≤±0.05mm
★（4）净重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：包括于机械臂本体
（6）控制轴数：≥6轴
（7）写入电源：DC24V
（8）输出电源：24V DC，1A
（9）支持电动机功率（W）：全部轴：≤220W
（10）通信连接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）编程语言：C/C++
（12）维护：诊断系统工量具；断电零位存档功能； 关节异常状态保护
2、快换工量具
（1）规格：0X-05A
（2）数量：≥1个
★（3）承载重量（kg）：≥5kg（max）
★（4）重量（kg）：≥250g
（5）装配后厚度：38mm
（6）材料：铁制
3、物料输送平台
（1）尺寸：470x150x216mm
（2）材料：铝制
（3）气缸行程：300mm
4、仓储：
（1）平面仓储尺寸：418x130x165mm
★（2）货位≥4个
（3）材料：铝制
（4）旋转仓储尺寸：260x260x195mm
★（5）货位≥4个
（6）材料：铝制
5、位移导轨
（1）尺寸：1000mm X 210mm X 110mm
★（2）外壳材料：铝制+铝型材
（3）作业电压（V）：24V
（4）驱动形式：丝杆驱动
（5）有效行程≥700mm
6、上料机构
（1）方块物料上料机构：方形筒状上料机构，高度319mm，气动推料
★（2）气缸行程：100mm
（3）材料：铝制
7、轨迹示教平台
（1）尺寸：180mm X 180mm X 161mm
（2）材料：铝制
（3）表面处置整理：铝制银白氧化处置整理
（4）功能：直线、弯曲线、圆弧等平面轨迹示教功能
8、相机
★（1）像素≥600万
（2）传感器类型：CMOS，卷帘快门
（3）分辨率：3072×2048
（4）快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式
（5）黑白/彩色：彩色
（6）镜像：支持水平镜像
（7）缓存容量（KV）≥128 MB
（8）数值连接口：GigE
★（9）数字I/O：6-pin Hirose 接头提供供电和 I/O
（10）供电：电压（V）界限 5~ 15 VDC，支持 PoE 供电
（11）功耗：＜3.5 W@12 VDC
（12）镜头连接口：C-Mount
（13）重量（kg）：约 68 g
镜头：
（1）焦距：12mm
（2）F数：F2.8~F16
（3）像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")
（4）最近摄距：0.1m
（5）光圈实操方法：手动（锁紧构造）
（6）聚焦实操方法：手动（锁紧构造）
（7）连接口：C-Mount
（8）外观尺寸：Φ29×35.36mm
（9）重量（kg）：60g
（10）作业温度（℃）：-10~50℃
（11）光源：100*40*22MM，24工业连接口
（12）提供视觉算法平台单机加密狗
（13）提供长期系统免费升级服务
9、空气压缩机
★（1）转动速度：1380r/min
★（2）容积：35L
（3）匹配功率（W）800W
（4）规格限定压力：0.7Mpa
（5）整机重量（kg）：25kg
（6）外观尺寸：62x29x56 cm
10、作业台
（1）整体尺寸：1200mm×1000mm×855mm
（2）构造：可开门，方便设备装配和展示
★（3）材料：2080铝型材台面和钣金主体
（4）颜色：白色喷漆
（5）地脚：福马轮 x4
（6）功能：实行功能模型块的快速拆卸装配固定
四、实训内容要求
（一）机械臂基础实训
1、机械臂本体认知
（1）理解机械臂整体构造
（2）掌控把握机械臂对外连接口线序定义
（3）熟悉机械臂数字量写入输出应用
2、机械臂示教器界面：理解机械臂示教器的整体功能
3、机械臂动作控制
（1）理解机械臂整体构造
（2）掌控把握机械臂动作方向
（3）熟悉机械臂示教器界面
4、机械臂在线编程
（1）熟知机械臂编程指令
（2）掌控把握机械臂建立工程
（3）运行及编辑程序
5、机械臂通用配备：熟知机械臂应用配备
（二）机械臂API应用实训
1、引用函数库：掌控把握机械臂函数库调用
2、机械臂状态查询：掌控把握机械臂状态查询函数调用
3、机械臂动作规划
（1）掌控把握机械臂动作规划函数调用
（2）掌控把握使用API做机械臂动作规划
4、机械臂夹爪控制：掌控把握机械臂夹爪控制函数使用
（三）机械臂ROS应用实训
1、ROS应用实训
（1）熟悉机械臂在ROS系统下的应用研发
（2）掌控把握机械臂在ROS环境搭建流程
（3）掌控把握在ROS系统下实行机械臂位移控制
（四）视觉应用实训：经过视觉识别实行物料抓取
（1）熟悉海康相机对物料实行匹配及定位
（2）熟悉机械臂与相机通信
（五）综合实训
1、机器人轨迹编程：熟悉使用示教器实行机器人轨迹编程
2、输送指定颜色物料至平面仓储平台：熟悉视觉实训台控制