机械手控制系统技术参数

一．设备功能和技术功能数值参考规格

本设备为工业机械手实训台是坐标式机械手，也是光机电一体化技能考核系统，主要采用爪、腕、臂、柱、座等构成，可完成爪的加紧放松、腕的回转、手臂伸缩、立柱升降、立柱回转、底座位移等6个自由度的位置精确控制。培养学员对传感器技术、气动技术、步进和伺服电动机控制、直线DC电动机控制、机械精确定位等技术综合应用的能力。 本光机电一体化技能考核系统设备由PLC、伺服电动机及驱动器、步进电动机及驱动器、直线DC电动机及控制器、旋转编码器、检验测试传感器、传动定位机构、计算机数值等构成。手臂伸缩定位机构的传动轴为滚珠丝杆，位移精确度可以达到0.01mm，由直线DC电动机驱动，旋转编码器检验测试；腕的回转可应用气动马达完成60度固定角度回转；立柱回转可应用回转支撑方法，*大旋转角度270度，由步进电动机驱动，旋转编码器检验测试；爪的加紧可应用气动吸盘与机械夹可互换的多种方法，完成对板类、颗粒状、型块物体的抓拿；柱的升降可应用气缸固定伸缩方法；位移底座在固定座的限位滑槽内位移，由伺服电动机驱动，旋转编码器检验测试，可完成直线位移1m的距离。系统设定有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。 二、主要执行元件和控制元件数量 1、本体部分含有概括机械手台架（钢构造坐）1台；机械手本体（横、竖手臂、旋转机构及气动机械手爪等）1台。 2、执行设备含有概括步进电动机（0.4KW，步距角0.9度）1台；伺服电动机（0.4KW）1台；直线DC电动机（0.4KW）1台；气缸1个；气马达（60度、270度各一台）2台。 3、控制设备含有概括计算机数值1台；PLC（可选用三菱、西门子、等品牌的设备）4台及PLC编程电缆、PLC编程系统、PLC应用程序等辅件；步进电动机驱动器1台；伺服电动机驱动器1个；直线DC电动机控制器1个； 4、动力源含有概括气泵（1Mpa、0.5立方）1台及气源三联体1个；一相220V电源。 5、检验测试设备含有概括旋转编码器3个；磁性传感器6个；接近开关4个；压力继电器2个。除以上主要设备外还含有概括一些辅材、工量具等。
三、可以完成的主要实训课题 1、可编程控制器实训实训内容 ①一般性逻辑指令； ②高级指令； ③通讯指令。 2、步进电动机应用技术的实训实训内容 ①电动机单步运行状态； ②角位移和脉冲数的关系； ③空载*高连续作业频率的测量； ④定子绕组中电流（A）和频率的关系； ⑤平均转动速度和脉冲频率的关系。 3、伺服电动机应用技术的实训实训内容 ①位置控制系统； ②速度控制系统； ③转矩控制系统。 4、直线DC电动机的实训实训内容 ①直线DC电动机的调节速度控制； ②直线DC电动机调节速度电子回路各输出波动线检验测试； ③直线DC电动机调节速度电子回路的故障判别。 5、传感器应用技能的掌控把握和实训 ①旋转编码器的检验测试； ②霍尔传感器的检验测试； ③光电传感器的检验测试； ④光纤传感器的检验测试； ⑤电容电感传感器的检验测试。 6、气动技术应用的掌控把握和实训 ①气动调节速度线路； ②气动缓冲线路； ③气动延时线路； ④差压控制线路； ⑤互锁控制线路。 四、机械手控制系统主要材料表单

编号	名称	型号与说明	数量
1	计算机数值	联想、HP或DELL品牌机（主要功能数值：3.0G双核，硬盘不小于320G，内部存储为DDRⅡ或Ⅲ 2G，独显512M，DVD刻录，显露器为不小于19'LCD，保护卡。带电脑桌椅）	1台
2	机械手台架	钢构造2500*350*300mm（带2米滑道）	1台
3	机械手	横、竖手臂、旋转机构及气动机械手爪	1台
4	步进电动机	0.4KW，步距角0.9度	1台
5	伺服电动机	0.4KW	1台
6	直线DC电动机	0.4KW	1台
7	气缸	1Mpa	1个
8	气马达	60度、270度各一台	2台
9	电磁阀	220V	6个
10	控制盘	PLC：可选用三菱、西门子、等品牌的设备	4台
		步进电动机驱动器	1台
		伺服电动机驱动器	1个
		直线DC电动机控制器	1个
		中间继电器	18个
		单极空气开关	4个
11	气泵	1Mpa、0.5立方	1台
12	气源三联体	1Mpa	1个
13	单向节流阀	1Mpa	6个
14	旋转编码器	24V	3个
15	磁性传感器	24V	6个
16	接近开关	24V	4个
17	压力继电器	（0-1）Mpa可调	2个
18	气动快速接头	1Mpa	28个
19	实验连接线	0.75 mm2	200米
20	PLC编程电缆	配套	1根
21	PLC编程系统	配套	1套
22	组态系统	配套	1套
23	PLC应用程序	配套	1套
24	组态应用程序	配套	1套
25	辅材、工量具等	配套	1批