ZR-IRH03型 焊接工业机器人实训系统

ZR-IRH03型 焊接工业机器人实训系统主要含有概括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制储物柜（硬件及系统）构成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例，则由焊接电源,（含有概括其控制系统）送丝机（弧焊焊枪钳）等部分构成。机器人焊接机联合功能：弧焊、激光焊、等离子焊、脉冲电焊点焊、螺柱焊、铜焊、铆钉焊、卷边、涂胶等功能。 一、系统构成
1、ZR-RB1410M2004焊接工业机器人（带焊接电源） RB1410机器人、臂展144米、有效负载5kg
柔性控制器（RC5）
机器人示教器（中类互换实操界面）
柔性示教器附10米电缆
8in/8ou,2 A0 Combine I/O board结合写入输出板
16in/6 out I/O board16进/16出I/O板
机器人与控制储物柜间电缆,长7米
机器人控制系统包 Robotare5
连接口（完成程序备份下载可经过U盘或硬盘下载）
焊接电源及送丝机构
PSF315空冷悍枪
清枪,剪丝及焊枪TCP校准设备
2.往复上料台
上料台框体结构
上料台渐动装置
上料台工件定位台
3、机器人夹具
4、机器人装配底层基板及紧固化学螺钉
5、焊接隔离房
金属构造隔离房
自动升降隔离门
6、PLc作业站控制系统
7、焊接电视监视系统
8、烟尘过滤设备

二、实操过程
1、实操人员将零件每两个放进固定夹具中,双手按钮确认；
2、夹具将零件固定；
3、进料台进入作业站自动升降隔禽门落下,隔禽焊接区域,保护实操人员及外部环境；
4、传感器检验测试焊接位置有无工件，有工件则继续焊接；
5、机器人带着焊枪焊接直线焊缝。焊接前,除烟杋开启,排出焊接产生的有害烟尘,焊接时保护气体防止焊缝氧化。焊接时，实操人员可以经过外部显露屏查看焊接房内的焊接情况，避免焊接辐射对实操人员伤害。
6、焊接完成后，机器人带着冷却气嘴冷却工件；
7、进料台移出作业站；
8、夹具松开已焊好的零件；
9、实操人员将已焊好的零件拿出。

三、实训内容
（一）硬件的装配与调节测试；
1、机器人底座的装配与调节测试；
2、机器人装配与调节测试；
3、机器人夹具(装配)装配与调节测试；
4、机器人夹具(平面轨迹)装配与调节测试；
5、机器人夹具(垂直轨迹)装配与调节测试；
6、机器人焊接系统的装配与调节测试技术；
7、机器人焊接系统送丝机的装配与调节测试。
（二）电气装配与调
1、机器人本体与控制器的电气连接与调节测试；
2、机器控制器和控制储物柜电气连接与调节测试；
3、机器人夹具(装配)电气连接与调节测试技术；
4、机器人夹只(平面轨迹)电气连接与调节测试；
5、机器人夹(垂直轨迹)电气连接与调节测试；
6、机器人焊接系统电气连接与调节测试技术；
7、送丝机控制系统的连接与调节测试。
（三）编程调节测试和应用
1、机器人编程调节测试系统的装配；
2、经过示教器对机器人的运作过程调节测试；
3、适过计算机数值系统对机器人运作过程调节测试；
4、经过U板对机器人运作的控制；
5、机器人控制数值库的建立和应用；
6、机器人装配运行的编写；
7、机器人平面、垂直轨迹运行的编写；
8、可编程控制器程序的编写和设计。