工业机器人装调应用与维护实验台

一、设备基础简介
ZRH-IRW03型 工业机器人装调应用与维护实训台设定内容对应工业机器人机械装配与调节测试、电气装配与调节测试、机电联调、机器人功能应用、PLC 应用、故障维修等职业技术技能，涵盖工业机器人机电装调、工业机器人位置示教、工业机器人编程、工业机器人与 PLC 的通信、人机交互、可编程控制、气动控制等专业核心能力和核心知识。--工业机器人装调应用与维护实训台可服务于中职、高职以及应用本科院校《工业机器人基础》、《工业机器人拆卸装配与调节测试》、《工业机器人示教与编程》、《工业机器人应用与维护》等多门课程教学，引领相关院校机器人及相关专业的课程建造设计和深化课程教学改革。ZRH-IRW03型 工业机器人装调应用与维护实训台由"机器人机械装配与调节测试实训台"和"机器人电气装配与调节测试实训台"两大部分包括，并配备轨迹描绘、搬运、码垛等经典型应用实训结合套件。 二、设备特别点
1、 贴合工业实际，突显工序技艺装配规范，实训台各环节按照工业机器人实际生产工序技艺实行设定，以工业机器人机械及电气装调、故障排除及维修维护为实训与考核重点，可以在此基础上多加轨迹描绘、搬运、码垛等经典型功能应用和机器人外部模式下 PLC 的远程控制功能。可使使学员理解工业机器人机械构造和电气系统控制原理，掌控把握机器人机械及电气装配工序技艺、机电联调、夹具装调、经典型功能应用、维修维护与 PLC 应用等技能，以适应工业市场岗位能力需求。
2、机器人核心部位件国产化，系统连接口开放并配备专用工序技艺系统包
3、实训台机器人本体、控制器、伺服驱动器、示教器、IO 模型块及控制系统等核心模型块均具备自主知识产权。使学员经过实训环节从根本原理层面掌控把握机器人核心部位件的实操和维修维护方法。
三、技术功能数值 1、整机功率（W）：1.5KW
2、长/宽/高：1350×650×1600mm（电气装调平台）
3、长/宽/高：1600×880×1600mm（机械装调平台）
4、耗气量：65L/MIN
5、重量（kg）：450KG
四、实训台主要部位件简介 1、可拆卸装配式机器人本体
ZR-ZN603型 工业机器人本体*大臂展 571.5mm，规格限定负载 3Kg， 重复定位精确度± 0.02mm，机器人末端可配备吸盘、卡爪、胶枪、打磨等夹具，广泛应用 3C 等行业的搬运、装配、涂胶、打磨等工序作业流程。 2、可拆卸装配式机器人电气系统
ZR-ZN603型 工业机器人电气系统主要含有 IPC 控制器、交流AC伺服驱动器、总线式IO 模型块、示教器等核心部位件以及低压元件构成。核心模型块均具备连接口开放，可便利实行二次研发作业。学员主要针对机器人机器人IPC 控制器、交流AC伺服驱动器、总线式 IO 模型块以及电气元件实行部分线缆连接，电气排故以及通电调节测试。
（1）机器人 IPC 控制器

序号	名称	描述
1	POWER	DC24V 电源连接口
2	ID SEL	设备号选用开关
3	PORTO1~POPT0	NCUC 总线连接口
4	EtherCAT LAN2	外部标准以太网连接口 2
5	USB0	外部 USB1.1 连接口
6	RS232	内部使用的串行口
7	VGA	内部使用的视频信号口
8	USB1&USB2	内部使用的 USB2.0 连接口
9	LAN1	外部标准以太网连接口 1

（2）机器人伺服驱动器
ZR-ZN603型 工业机器人伺服驱动器融合了 EtherCAT 通讯、共直线DC母线、能效管理、功能安全等多项创新技术，使设备在多轴同步控制、动态响应、能源效率等方面均达到国际领先水平。
伺服驱动器特性：
多种规格型号、宽界限：100W~1.5kW
多种反馈连接口：17 位/20 位/23 位串行编码器、旋转变压器多种电压（V）写入：单/三相 AC200V
多种通讯协议： EtherCAT、NCUC
分布式时钟，多轴同步指令偏差小于 1us 速度频率响应达 1.6kHz
电流（A）前馈、加快速度度前馈控制
在线就地实时监测负载惯量，自动增益调节共直线DC母线构造，构造紧凑，拓展灵活支持多种类型伺服电动机
控制模式就地实时变换，可适用不一样终端应用的控制精确度多达百种系统保护功能，全方位保护设备
（3）机器人夹具及经典型应用实训结合套件
ZRH-IRW03型 工业机器人装调应用与维护实训台配备工业机器人常见的经典型功能应用案例，含有机器人轨迹描绘、机器人棒料搬运、机器人工件码垛三种实训结合套件；末端夹具应用多功能夹具模式， 含有轨迹描绘夹具、气缸夹持夹具、吸盘码垛夹具。学员在完成机器人本体、电气装调后，经过示教编程完成相应功能应用，掌控把握示教编程、夹具装调的使用方法。
（4）机器人与 PLC 控制
机器人在外部模式下，经过 PLC 程序设计，能正确控制机器人调用相应功能子程序，并能正确控制机器人启动、暂停和停止等，重点考核机器人在外部模式下 PLC 控制机器人作业流程方法。
五、配备表单
1、基础配备

序号	设备名称	数量	单位	备注	配备说明
1	六轴机器人	套	1	6 自由度	标配
2	机器人机械装配与调节测试实训台	台	1		标配
3	机器人电气系统及电气部位件	套	1		标配
4	机器人电气装配与调节测试实训台	台	1		标配
5	机器人本体工装	套	1		标配
6	机器人多功能夹具	套	1	描绘笔、气缸夹持、吸盘	标配
7	实训对象结合套件	套	1	轨迹描绘、搬运、码垛模型块	标配
8	机械及电气拆卸装配工量具	套	1		标配
9	气泵	个	1		选配
10	电脑	套	1		标配

2、耗材及配套工量具

序号	名称	主要构成器件	数量
1	耗材	保险珠芯、0.50mm2 实验连接线、1.5mm2 实验连接线、号码管、接线端子等	1 套
2	配套工量具	含有概括内六角扳手，10"活动扳手,扭力扳手，橡胶锤，铜棒，黄油枪；T 系列双头螺丝批、剥线钳、一字螺丝刀、精密绝缘端子压接钳、精密欧式端子压接钳、穿腮式迷你斜嘴钳、万用表。	1 套

六、实训任务及评定分数要求

实训内容	具体评定分数项		评定分数要求
	评定分数内容	配 分
工业机器人机械装配与调节测试	1. 按照装配工序技艺流程图完成工业机器人关节轴构造件、谐波减慢速度机及线束的装配； 2. 机器人关节轴装配工序技艺重量检验测试； 3. 机器人装配重量调节及优化。	30	1. 按照任务书的装配要求对机械系统部位件及线束实行正确的装配，要求工序技艺步骤合理，传动结合套件调节顺畅，线束连接正确等； 2. 能正确使用听诊器、装配重量检验测试系统等检验测试手段对机器人装配重量实行检验测试； 3.按照装配重量检验测试成果对异常情况实行修复； 4. 零件表面无锈迹、油污、损伤的情况， 零件堆放整齐规范，场地整洁； 5. 机器人线束表面无损伤。
工业机器人电气系统装配与调节测试	1.按照电气原理图实行控制 器、伺服驱动器、IO 通讯模型块以及电气元件线路连接； 2.伺服驱动器及控制系统功能数值设定与调节； 3. 通电前查验； 4. 对机器人电气部分实行调节测试并对电气控制部分设定的故障实行判别并排除。	15	1. 电气线路连接正确，实验连接线、号码管使用正确合理，控制器、驱动器、IO 模型块等连接正确、走线合理； 2. 上电前安全查验，上电后初步检验测试元件作业是否正常，查验局部电子回路功能； 3. 故障点判别正确并记录，故障点排除正确。
工业机器人机电联调	1. 工业机器人单轴运行和多轴联动运行测量试验； 2. 工业机器人机械零点标定；	15	1. 机器人单轴和多轴能够正常运行； 2. 机器人零点标定正确，并能正常实行回零实操；
工业机器人多功能夹具装调	1. 多功能夹具装配及调节； 2. 对工业机器人及夹具实行联调，查验机器人与夹具的联动性，水平和垂直方向的直线运行功能；	10	1. 正确装配多功能夹具的气缸和吸盘，正确装配电磁阀和真空发生器以及气路和线路，夹具能正常作业； 2. 装配后外观美观整洁，夹具测量试验夹紧松开、吸取放开等功能运行顺畅。
工业机器人功能应用检验	1. 机器人工量具和工件坐标系标定； 2. 工业机器人轨迹描绘程序示教与编程； 3.工业机器人搬运程序示教与编程； 4.工业机器人码垛程序示教与编程。	20	1. 机器人坐标系标定正确； 2. 机器人能正常实行轨迹描绘、工件搬运、工件码垛作业流程； 3.机器人应用功能轨迹合理，无撞机发生，执行效率高。
工业机器人与PLC 控制联调	1. PLC 编程系统实操，程序导入和在线监控； 2. 经过触摸屏调用机器人功能子程序，并控制机器人运行。	5	1. PLC 程序编程系统正确实操，并能顺利从电脑下载到 PLC 中； 2. PLC 程序能正确调用机器人执行相应的功能程序，并能正常控制机器人启动/暂停/停止等。
职业素养与安全意识	1.现场实操安全保护符合安全实操规程； 2.工量具摆放、包装物品、实验连接线线头等的处置整理符合职业岗位的要求； 3.团队合作既有分工又有合作，协作紧密；遵守赛场纪律，尊重赛场作业人员，爱惜赛场的设备和器件材料，保持工位整洁。	5	1.现场实操安全保护符合安全实操规程，穿戴符合职业岗位要求； 2.工量具比赛过程中各赛后未摆放整齐、节约使用耗材； 3.爱惜赛场的设备和器件材料，保持工位的整洁，团队分工有合作，遵守竞赛纪律，尊重裁判员、作业人员等。