工业机器人与视觉实验台

一、设备基础简介
1、ZR-R*02型 工业机器人与视觉实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、动作控制、变频调节速度、PLC控制技术有机地实行整合，构造模型块化，方便结合，完成对不一样物料实行快速的检验测试、组装。为了便利实训教学，系统实行了专门的设计，可以完成各类机器人单项实训和综合性项目实训，可完成各类机器人单项实训和综合性项目实训。可以实行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等实训，
2、ZR-R*02型 工业机器人与视觉实训平台含有六自由度工业机器人、智能视觉检验测试系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以完成对工件分拣、检验测试、搬运、装配、存储等实操。
3、ZR-R*02型 工业机器人与视觉实训平台各结合套件均装配在型材桌面上，机械构造、电气控制线路、执行机构相对单独，应用工业标准件设计。经过此平台可以实行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调节测试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调节测试应用等多方面实训，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员实行工程实训及技能比赛。
★ 4、无线智能实训室管理考核系统系统（为保证系统正版，投标时提供著作权证书原件）
（1）该系统包括无线远程实训台电源管理系统，经过手机或其他位移终端系统监控查询学员实训台的电源开关状态；单独开启关闭学员实训台电源；全部开启或全部关闭实训台电源功能；定时预约实训台电源开启关闭功能。
（2）在WiFi连接状态，教师经过手机APP，可就地实时高速读取实训装置的电流（A）、电压（V）值、功率（W）因数等功能数值；就地实时显露设备使用功率（W）和历史弯曲线，就地实时监控设备的运行状态、故障预警和异常报警
（3）可设定实训台保护电压（V）和电流（A），当写入电压（V）或者电流（A）超过保护电压（V）值或者保护电流（A）值自动切断实训台电源保护设备，并推送信息到教师控制端。 二、技术功能
1. 写入电源：一相～220V±10% 50Hz
2. 作业环境：温度（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 装置容量（KV）：＜1.5kVA
4. 实训台尺寸：1500mm×880mm×1400mm
5. 安全保护：设定有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备构造与构成
ZR-R*02型 工业机器人与视觉实训平台由STEP SD500型六自由度工业机器人系统（品牌型号可选）、欧姆龙智能视觉检验测试系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等构成。
1、新时达STEP SD500型六自由度工业机器人系统（品牌型号可选）
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、写入输出信号变换器和抓取机构构成，装备气动手爪、可对工件实行搬运、装配、拆解等实操。
（1）机器人本体由六自由度关节构成，固定在型材实训桌上，设定有6个自由度，串联关节型工业机器人装配方法含有概括地面装配、挂装、倒装
（2）第1轴作业界限为+170°/-170°，*大旋转动速度度370°/s
（3）第2轴作业界限为+110°/-110°，*大旋转动速度度370°/s
（4）第3轴作业界限为+40°/-220°，*大旋转动速度度430°/s
（5）第4轴作业界限为+185°/-185°，*大旋转动速度度300°/s
（6）第5轴作业界限为+125°/-125°，*大旋转动速度度460°/s
（7）第6轴作业界限为+360°/-360°，*大旋转动速度度600
（8）*大的作业半径为500mm
（9）有效负载5kg
（10）机器人示教单元有液晶显露屏、使能按钮、急停按钮、实操键盘，用来功能数值设定、手动示教、位置编辑、程序编辑等实操。
2、欧姆龙智能视觉检验测试系统
配备装备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显露器等构成。用来检验测试工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果实行就地实时检验测试实操。经过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检验测试成果和检验测试数值实行传输。
3、西门子可编程控制器单元
配备装备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模型块、数字量拓展模型块控制机器人、电动机、气缸等执行机构动作，处置整理各单元检验测试信号，管作流程、数值传输等任务。
4、供料单元
由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O连接口板、通讯连接口板、电气网孔板、直线DC减慢速度电动机构成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检验测试工位。
5、输送单元
含有一套交流AC调节速度系统，由三菱D720变频器、三相交流AC电动机、传送带、光纤传感器等构成，装配在型材实训桌上，用来传输工件。
6、工件组装单元
由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等构成，装配在传送带上，用来装配工件。
7、仓库单元
由铝型材和机玻璃构成3×3库体构成
8、废品暂存仓
装配在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。
9、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高功能嵌入式一体化触摸屏。
★10、自动化创新物联网应用云平台模型块（投标时现场演示功能）
本平台将物联网技术运用来电气自动化信息技术并将数值上传至云平台，实行海量数值存储，并提供丰富的数值解析工量具便利更加准确的掌控把握数值与解析数值，设定有以下功能。
（1）数值云系统上传（2）手机数值查询（3）历史数值查询（4）数值解析统计（5）邮箱报警（6）微信报警（7）微信反向控制（8）二次研发
四、配套系统
★（一）工业4.0虚拟拟真实训系统（为保证系统正版，投标时提供著作权证书原件）系统应用三维（3D）建模基于虚拟现实技术的计算机数值拟真模仿技术，可以实行PLC电气控制拟真、电工电子拟真、气动拟真、液压拟真、传感器拟真等工业常用技术拟真
1、PLC拟真可以经过PLC编程控制模型的相应动作从而完成工序动作含有机械手拟真、自动门拟真、升降机拟真、分拣拟真、正反转拟真、邮件分拣、流水线、自动分拣等。
2、电工电子拟真
（1）接线拟真（2）电子回路拟真（3）排故拟真（4）原理拟真（5）电动机拆卸装配拟真，三相异步机拆分、一相异步机拆分等（6）仪表器具仪表的使用拟真万用表、双踪示波器、信号发生器、频谱仪、钳形表等
3、气动线路拟真
（1）系统以气动经典22线路为依据研发出28线路的在线及离线拟真
（2）系统中设定的14路"考考你！"表现为经典型气路设备故障。
（3）系统状态含"模仿运行""联机运行"即离线拟真、在线拟真。
4、液压线路拟真其界面可清楚的展示液压元件的内部构造以及液压线路的作业过程。液压传动原理的动态演示并不少于18种动态演示。
5、传感器拟真
（1）温度（℃）变送传感器器拟真含有温度（℃）变送传感器模仿拆卸装配；温度（℃）变送传感器模仿接线；温度（℃）变送传感器模仿运行拟真
（2）液位传感器拟真含有液位传感器模仿拆卸装配；液位传感器模仿接线；液位传感器模仿运行拟真
（3）流量传感器拟真含有流量传感器模仿拆卸装配；流量传感器模仿接线；流量传感器模仿运行拟真
6、提供免费远程教学须有投标企业LOGO，PLC培训,伺服,步进,触摸屏,变频器, 单片机，数控，机器人，工业组态及互联网通信等全系列自动化技术培训，自由结合不一样教学手段，完成各种不一样的教学方法，比如谈话式、研讨式、活动式、竞赛式等等。实行不一样老师和不一样课程学习掌控把握，可以经过在线学习掌控把握系统向老师提问，做笔记，评价及参与话题讨论
7、PLC运行数值显露：PLC写入电压（V）监控，PLC输出电压（V）监控，PLC写入开关监控，PLC输出开关控制以及PLC写入电压（V）模仿量就地实时数值，可按照实际需求添加128路。
8、PLC运行历史数值：显露PLC运行历史数值，可按时、天、月实行查询历史数值弯曲线，以及历史数值表格，可表格数值导出处置整理。
★（二）智能物联网系统应用系统（为保证系统正版，投标时提供著作权证书原件）
1、数值显露显露写入电压（V）监控，输出电压（V）监控，写入开关监控，输出开关控制以及写入电压（V）模仿量就地实时数值，可按照实际需求添加128路。
2、控制：控制启动停止开关的开和关，输出电压（V）值的给定，可按照实际需求添加128路。
3、历史数值：显露写入输出电压（V）值的历史数值，可按时、天、月实行查询历史数值弯曲线，以及历史数值表格，可表格数值导出处置整理。
4、设备报警：报警信号为PLC主机模仿量收集数值或者开关量可以自由设定，如当模仿量写入超过10V电压（V）时产生报警，经过物联网自动化应用系统将报警信号上传到云平台，经过云平台向设定的邮箱地址或者微信推送报警信号，每台设备对应设定一个微信账号和一个邮箱账号用来接受报警信号。
5、经过手机微信关注云平台可以完成远程控制PLC的输出及监视PLC的写入状态改变。
6、终端画面含有：（1）数值显露画面：画面显露写入电压（V）数值，输出电压（V）监控，开关状态写入，开关控制输出，以及云端连接二维码。（2）联网设定界面：设定现场数值连接云平台后台数值库管理
五、配备表单

序号	名 称	主要部位件、器件及规格	数量	备注
1	实训台	1500mm×880mm×1400mm	1台
2	工业机器人	6轴工业机器人本体：SD500	1台	新时达
		机器人控制器：SRC3.1	1套
3	智能视觉系统	视觉控制器：FZ-350	1台	欧姆龙
		视觉相机：FZ-SC彩色相机	2台
4	可编程控制器系统	PLC主机：S7-1200 CPU 1214C AC/DC/继电器	1只	西门子
		数字量输出模型块：SB1222 4输出	1只
5	交流AC调节速度系统	变频器：FR-D720S-0.4kW	1套
6	触摸屏	7寸 TPC7062KI	1台
7	实训模型块	供料单元、输送单元、工件组装单元、仓库单元等	1套
8	气泵	静音气泵	1台

六、实训内容
1. 机器视觉系统的原理、使用和调节测试
2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调节测试
3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互变换
4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的装配与调节测试
5. 机器视觉系统模板设定、编程与调节测试
6. 经过示教单元手动调节测试工业机器人
7. 经过示教单元设定、修改各控制点坐标
8. 经过示教单元编写、修改工业机器人程序
9. 机器人追踪坐标整定
10. 工业机器人系统的系统二次研发编程
11.智能视觉图像写入编辑与调节测试
12.智能视觉成果给出编辑与调节测试
13.智能视觉颜色比对测量
14.智能视觉编号比对测量
15.智能视觉尺寸比对测量
16.智能视觉角度测量
17. 智能视觉系统与工业机器人综合应用
18.PLC程序编程与调节测试
19.智能视觉系统与工业机器人综合应用
20.变频器与交流AC电动机主电子回路的连接
21.变频器操作面板的功能数值设定与实操
22.变频器操作面板控制交流AC电动机调节速度
23.经过变频器外部端子控制电动机启停
24.气动方向控制线路的装配
25.气动速度控制线路的装配
26.气动顺序控制线路的装配
27.气动系统气路的连接
28.磁性开关的位置调节
29.气动系统调节测试