工业机器人实验台

一、设备基础简介
ZRL-Z07型 工业机器人实训台，如图以关节型六轴串联工业机器人为核心，在实操平台的四周合理分布有多种不一样工序技艺应用的实训模型块，含有了搬运码垛工序技艺、分拣工序技艺、抛光打磨工序技艺、装配工序技艺等工业机器人*经典型应用，不仅适用了职业院校不一样专业学员针对工业机器人的实操和编程的教学需求，完全来源于工业应用现场的特征也使该作业站更加适合于作为职业竞技比赛平台。作业站深度包括了离线编程技术，系统中不仅含有了与硬件平台的相符三维（3D）模型资源，还大大简化了涂胶及搬运码垛工序技艺完成的编程应用过程、提升轨迹复现精确度、避免发生碰撞干涉。
二、设备构成
1.工业机器人1台；
2.完成设备输送、分拣、码垛，设备轨迹模仿、TCP校点等作业；
3.构成：机器人模型块、实训模型块、控制模型块等；
4.平台应用模型块化设计，实训功能可自主搭配，能够完成工业机器人认知与实操，运行轨迹操纵，程序数值及设定等示教编程。 三、技术功能数值
1.交流AC电源：一相 AC 220V±10% 50 Hz；
2.作业环境：-10～40 ℃；环境湿度：≤90%（25℃）；
3.整机功耗：≤1.5 kW；
4.安全保障功能：安全保障功能：设定有接地、漏电压（V）、漏电流（A）保护，安全指标符合国家标准
5.外观尺寸（长宽高）：1600×1200×900mm
四、设备配备及功能

序号	设备名称	主要功能数值
1	工业机器人	轻量型机器人,外观小巧、重量（kg）轻，是*适合用来组装小型单元机器人，能够高速、高精确度的完成上下料、分拣、装配等各项作业。同时全部机器人线缆内置，能够在狭小的空间灵活的实行作业，装配方法可以选用地面装配、挂装、倒装。607特性：手腕规格限定负载 5Kg,*大负载波 6Kg,*大作业半径 720mm。内置线缆、设备应用物料搬运、更大的灵活性，更平稳的功能、更低的能耗；设定有高速性的*大化吞吐量；超长的作业运行时间；节省地面空间；装配高速度、高重复定位精确度；节省地面空间；超长的作业运行时间；防护等级高；手腕力矩大。 （1）轴动作界限 轴 动作界限 *大速度 1 回转 +170°至°-170°° 288°/s 2 立臂 + 110°至 -110° 240°/s 3 横臂 + 40°°至-220° 300°/s 4 腕 +185°°至-185° 400°/s 5 腕摆 +120°°至-120° 405°/s 6 翻转 +360°至-360° 600°/s （2）控制系统 系统主机是应用目前*前沿机器人控制技术，将机器人的伺服驱动控制、机器人控制系统、数值收集及通信、机器人专用硬件连接口等实行模型块化设计，完成了机器人的控制系统与驱动系统完美应用。电控应用厚板设计理念，结实耐用。其中内含了新研发的硬件急停及MC使能单元的控制。外部连接口含有概括了IO端子、预留焊接专用端子、三工位实操盒连接口、双外部轴连接口、连接X1/X2的机器人本体插头。 （3）示教器 (a)便携式示教器 (b)尺寸：彩色8寸 (c)全触屏实操，除急停按钮外示教器不携带任何实操按键。 (d)为保障学员实操安全，示教器必需携带钥匙开关、安全开关。 （4）工业机器人功能数值 1) 型 号 ZRL-607 2) 手腕负载 3) 规格限定 5 kg 4) *大 6 kg 5) *大作业半径 720mm 6) 自由度 6轴 7) J1 370°/s 8) J2 370°/s 9) 关节速度 10) J3 430°/s 11) J4 300°/s 12) J5 460°/s 13) J6 600°/s 14) J1 ±170° 15) J2 ±110° 16) 关节界限 17) J3 "+40°/- 220° 18) J4 ±185° 19) J5 ±120° 20) J6 ±360° 21) 瞬间容许*大转矩 22) J5 35Nm 23) J6 24Nm 24) 本体重量（kg） 30kg 25) 重复定位精确度 ±0.05mm 26) 作业温度（℃） 0-40 ℃
2	主机架	1600×1200×900mm工业铝型材搭建，钣金表面喷塑处置整理，带滚轮。
3	实操操作面板模型块	实操操作面板上的元件：实操操作面板上的元件，电源指示灯，蜂鸣器等
4	放料平台模型块	完成物料搬运,九宫格分拣功能。
5	码垛仓库模型块	由三层码垛平台构成，钣金喷塑，铝型材搭建
6	流水线模型块	完成与输送物料自动化设备联动，完成自动搬运分类仓储等功能
7	TCP及工量具架模型块	完成TCP工量具存储，TCP点的校准等功能。
8	几何轨迹模型块（TCP练习区）	A4纸大小，模板可按要求更换，模板上有矩形，三角形，圆，弧线灯，文字等轨迹，并配备有楔型画笔
9	冲压模型块	完成与冲压自动化设备联动，完成冲压设备自动搬运分类仓储等功能
10	抛光打磨模型块	模仿工厂对比通用的打磨砂轮 抛光砂轮 打磨皮带等打磨工序技艺。完成模仿打磨抛光等功能
11	装配点胶模型块	模仿工厂对比通用的二次定位轴孔装配，点胶等工序技艺。
12	加工中心模型块	模仿工厂对比通用的加工类设备上下料，上嵌件等工序技艺
13	机器人夹具模型块	完成物料吸取，TCP轨迹运行等功能。
14	PLC控制系统	控制规模:24点写入，24点输出;加扩充可拓展到128点。自带两路写入电位器，8000步存储容量（KV），并而且可以连接多种拓展模型块，特殊功能模型块。晶体管型主机单元能同时输出2点100KHz脉冲。并而且配备装备有7条特殊的定位指令，含有概括零返回、绝对或相对地址表达方法及特殊脉冲输出控制。可装配显露模型块FX1N-5DM，能监控和编辑定时器、计数器和数值寄存器。 互联网和数值通信功能:支持232，485，422通讯。
15	教学资源	配套说明书一份

五、作业站的实训模型块简介
1、放料平台模型块
（1）搬运应用场景与工厂实际自动上下料相似；
（2）可实行机器人点位示教编程与调节测试；
（3）可按照学习掌控把握内容不一样设定不一样的搬运方法；
（4）可按照工件不一样应用不一样的搬运夹具。

2、码垛模型块
（1）码垛应用场景与工厂实际纸箱码垛情况相似；
（2）可实行机器人点位示教编程与调节测试；
（3）可按照学习掌控把握内容不一样而设定不一样码垛形式；
（4）可按照工件不一样应用不一样的夹取夹具。

3、流水线模型块
（1）流水线应用场景与工厂实际物流情况相似；
（2）可实行机器人点位示教编程与调节测试；
（3）可按照学习掌控把握内容不一样而设定不一样挑选形式；
（4）可按照工件不一样应用不一样的夹取夹具。

4、TCP及工量具架模型块
（1）TCP示教点用来完成机器人基准定位；
（2）工量具架用来存放机器人各种工量具；
（3）可按照学习掌控把握内容不一样而选用工量具；
（4）机器人可按照工件不一样选用不一样的工量具。

5、几何轨迹模型块
将工业机器人对设备装配前的涂胶工序技艺实行功能抽象化，机器人携带画笔工量具模仿涂胶枪在3D 轨迹操作面板上完成固定的轨迹过程，保证工序技艺真实性同时多加教学性和趣味性。

6、冲压模型块
将工业机器人对设备冲压工序技艺实行功能抽象化，机器人携带夹治具将设备放入或取出冲压设备中设备，模仿完成冲压自动化生产的轨迹过程，保证工序技艺真实性同时多加教学性和趣味性。

7、抛光打磨模型块
将工业机器人对设备抛光打磨工序技艺实行功能抽象化，机器人携带夹治具将设备实行打磨或抛光，模仿完成抛光打磨自动化生产的轨迹过程，保证工序技艺真实性同时多加教学性和趣味性。

8、装配点胶模型块
将工业机器人对设备装配点胶工序技艺实行功能抽象化，机器人携带夹治具将设备实行二次定位后完成多个零件结合在一起并点胶，模仿完成装配点胶自动化生产的轨迹过程，保证工序技艺真实性同时多加教学性和趣味性。

9、加工中心模型块
将工业机器人对设备加工中心上下料工序技艺实行功能抽象化，机器人携带夹治具将设备放入或取出加工中心，模仿完成加工中心自动化生产的轨迹过程，保证工序技艺真实性同时多加教学性和趣味性。

10、PLC控制模型块
（1）学会控制按钮的接线与定义说明
（2）人机交互界面触摸屏的界面编写控制程序设定
（3）PLC与机器人控制系统、平台作业模型块实行电气控制

11、机器人夹具模型块
（1）应用多工位夹具设计；
（2）可按照设备形状完成夹取或吸盘方法；
（3）可按照学习掌控把握内容不一样联系不一样工量具是使用方法；
（4）可实行工量具的二次研发。

六、离线编程拟真系统（仅限于ABB机器人）：
1、ABB系统，中文界面，可提供持续的中文技术支持服务，含有多种工序技艺包（焊接、搬运、切割、打磨、涂胶、3D打印等）；
2、可完成多个品牌不一样型号的工业机器人实行模型导入，经过不一样的策略自动规划运行轨迹和机器人姿态，完成离线编程（参考品牌ABB、KUKA、发那科、安川、等）；
3、轨迹生成基于CAD数值，简化轨迹生成过程，提升精确度，可运用实体模型、曲面或弯曲线直接生成动作轨迹；
4、*高能同时联动优化12轴：6轴机器人+3个直线轴+3个旋转轴；
5、系统数值连接口：支持sgf、5dc等格式的模型文件；
6、设定有"清除碎片"功能，清除模仿结束后的碎片；
7系统具备机器人和多轴数控设备在同一个系统平台编程、拟真的接近功能
8、支持变位夹具设定多种抓取姿态。如可以将一个变位夹具定义成直、弯两种状态；
9、生成的轨迹可实行分组管理，分组后，可对轨迹组实行注释、删除等，完成对相似轨迹的统一实操；
10、在动作轨迹综合评估界面，可以在一个窗口中查验制定的工序技艺路径是否有碰撞，奇异点、超行程、不可达等问题，在调节的同时可以看到机器人就地实时的改变；
11、提供自定义后置通用指令库。自定义机器人时，可用业界流行的拖拽方法定义后置格式；可按照机器人品牌选用相应的后置代码模板，定义生成代码并就地实时预显。
12、含有节拍统计解析功能。可统计机器人运行的全程时间、节拍、动作的平均速度、总距离、总轨迹点数等信息，便运用户评估机器人作业效率；
13、具备轨迹优化功能，经过图形化方法展示机器人作业的*优区域，并经过调节弯曲线让机器人处于作业*优区内，解决不可达、轴超限和奇异点的问题；
14、具备拟真模仿校验工量具，提供机器人动作拟真功能。可以真实地体现实际运行的状况，在工序技艺上如果存在不合理时可以实行有效的报警，还可以实行测量与成果的校验。

七、其他备品备件

规格型号	设备图片	规格型号	设备图片
轨迹笔		空气压缩机
气动调压阀		机器人夹治具

八、主要功能： 1、机器人认知、机器人手动操纵、查看机器人信息、机器人数值的备份与恢复、机器人I/O通信、机器人的硬件连接、PLC控制、气源装置及气缸、电磁阀控制、机械手手动控制、上料模型块的装调与操控、装配模型块的装调与操控、机器检验测试模型块的装调与操控、喷涂模型块的装调与操控、光电传感器检验测试及调节、码垛模型块的装调与操控、机器人轨迹动作模型块装调。
2、此基础平台主要完成以下作业：来料、输送、码垛、分拣、装配、检验测试等，并搭载了TCP校点模型块、焊接(涂胶)轨迹模仿模型块。
3、此基础作业站以三种工件装配为一款设备为前提，经过来料来料储物单元在芯片组装机构完成物料组装，然后经过输送装置输出到后续工序。
4、物料储物在码垛模型块，由机器人将物料分拣至分拣料盘，分拣好的设备有机器人再次送回码垛模型块，完成整个循环。
九、实训内容
1、工业机器人的应用；
2、视觉系统的应用；
3、PLC的电气设计和应用；
4、电动机和传感器的技术和应用；
5、气动技术应用；
6、变频器的装配与调节测试；
7、触摸屏基础控制与设定；
8、可用来考核或竞技比赛，可考察职业能力；
9、工业机器人本体与控制器的装配接线。
10、工业机器人初始化与功能数值恢复；
11、工业机器人码垛应用接线；
12、工业机器人应用夹具选用与设计工业机器人码垛应用编程与调节测试；
13、工业机器人和视觉检验测试系统数值交换的电气连接与调节测试技术；
14、工业机器人外围单元的电气连接与调节测试技术；
15、整机系统和监控系统的数值交换电气连接与调节测试；
16、工业机器人编程调节测试和应用；
17、工业机器人描图实操模型块系统的调节测试；
18、工业机器人模仿仓库出入库系统的调节测试；
19、工业机器人工件装配模型块系统的调节测试；
20、工业机器人多模型块系统的结合与编程应用。