工业机器人拆装与调试实验装置

一、机器人本体拆卸装配与调节测试平台
1、负载≥6kg。
2、重复定位精确度：≤±0.02mm。
3、本体重量（kg）≤30Kg。
4、机器人本体必须能够完成多次拆卸装配；机械构造上易于重复拆卸、装配，便利学员动手实操，认知各个部位件。
5、机器人为串联关节式构造，关节应用铸铝工序技艺。
6、应用伺服电动机驱动。
7、减慢速度机应用国际知名品牌。
8、电动机应用国际知名品牌，17位绝对值编码器。
9、应用一体式谐波减慢速度机，润滑油密封在减慢速度机腔体内，必须做到拆卸装配过程不需更换润滑油。
10、本体设定有机械标定参考基准，用来机械零位标定。
11、拆卸装配台外观尺寸≥1500×1000×1600mm。作业台板应用工业铝型材拼接搭建，台面上布有T型槽，经过M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块装配不一样模型块。机台上有机器人装调区和基础实训拓展区。机器人装调区上有一个装配平台，该平台可以360°旋转和固定，保证装配人员可以在固定位置对机器人无死角装配。拓展区可以装配基础实训模型块、搬运码垛模型块等。平台的背板可装夹机器人装配工序技艺文件或电脑显露器。
12、拆卸装配台至少有三层重载抽屉，*下层存放机器人外壳刚体，并有支持托架保护。中间层存放机器人减慢速度机与电动机，并有支持托架保护。*上层存放装配工量具及备品备件。
13、拆卸装配台有放完整机器人控制储物柜、电脑和键盘的空间。
14、拆卸装配台具备单独通气通电功能。
15、至少含有以下工量具：测量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、剪刀、尖嘴钳、斜口钳、活动扳手、内六角扳手（整套）、直尺工量具等。
机器人本体拆卸装配与调节测试实训室 二、机器人电气维护平台
1、把工业机器人的电气储物柜各大部位件拆散装配在网孔架上。网孔架尺寸≥600×500×1500mm。全部器件清晰可见，并能清晰体现机器人电气连接原理。至少有以下模型块：电源模型块、空气开关、电源变换开关、滤波器、机器人动作控制器、伺服驱动器、示教器、EtherCAT拓展IO、IO接线端口，同时还有一个故障设定模型块，模型块含有概括控制人机界面HMI，以及故障驱动电子回路。
2、电源：一相AC220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、动作控制器：双核四线程处置整理器系统，X86架构，主频 > 2.4GHz。不少于32G固态硬盘，2G内部存储；linuxRT就地实时实操系统，EtherCAT总线通信，支持12轴联动。
4、控制总线：EtherCat总线，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外设端口：支持EtherCat IO拓展板卡，16入/16出, 可拓展至128端口；写入端口自适应NPN/PNP写入。至少有3个RS485，2个RS232，2个互联网连接口：2个USB2.0连接口、1个示教器连接口。
6、示教器：8寸触摸屏，显露分辨率1026*768。
7、示教器上有物理键盘，便利快捷编写程序，至少有：26个字母键，经过变换键与数字及特殊符文号变换、4个方向键、10个功能健、8组轴实操键，每组至少有+与-键。共不少于76物理按键。
8、示教器能就地实时收集机器人关节的各种功能数值，含有概括扭矩、速度、位置等，收集时间小于10ms,并能把收集的数值形成弯曲线查看，含有概括扭矩弯曲线、速度弯曲线、加快速度度弯曲线。
9、提供伺服调节测试与诊断系统，运行在上位PC机，经过RS485与伺服驱动器通讯。DriverStarter设定有完善的就地实时监控功能，就地实时监控系统状态、动作状态、写入输出信号等。信号经解析处置整理，能就地实时显露转动速度、温度（℃）和电流（A）等多种波动线弯曲线。并设定有故障智能诊断功能，当异常发生时，上位机界面能显露故障位置，以及处置整理方法。
10、故障模型块装配在网孔架上，模型块上有HMI。故障设定模仿机器人常见的经典型故障，使学员掌控把握各种故障情况及排查方法。经过HMI设障与排障，自动实操，不用人工插拔线。
11、能设定5种以上经典型故障；排障恢复后的电控维护平台，可驱动机器人本体运行。说明情况与故障点。
12、解除故障后的机器人电控平台可以驱动机器人本体。能在本次采购的虚拟拟真系统里实行离线编程。后置的机器人可下载到机器人控制器运行。控制系统能控制实际机器本体与拟真系统的虚拟机器人本体同步运行，含有概括位置、动作及状态同步。
13、机器人动作控制器与伺服驱动器功能平稳可靠，提供系统著作权证书。
机器人电气维护平台 三、实训资源
1、配套实训手册一套，含有概括以下实训内容：
工业机器人基础知识（工业机器人常用传动机构及作业原理；工业机器人用减慢速度器）。
工业机器人的构成及装配要求（工业机器人的主体；工业机器人控制系统；工业机器人装配要求）。
机器人装配调节测试常用工量具的认知和使用（工业机器人机械装配常用工量具、测量仪表器具；工业机器人常用电工工量具和电工仪表仪表器具）。
工业机器人机械本体的拆卸装配与检验测试（工业机器人机械部分的拆卸与检验测试；工业机器人机械部分的装配与检验测试）。
工业机器人电气系统的装配与调节测试（机器人电气元件简介及电气安全知识；工业机器人电气作业原理；机器人控制储物柜电气元件装配与接线；机器人本体电气元件装配与接线）。
工业机器人基础动作任务调节测试（工业机器人动作简介；工业机器人标定简介；工业机器人示教编程简介）。
工业机器人常见故障解析及精确度检验测试方法（机器人常见故障及其解决办法；机器人重复定位精确度检验测试方法；机器人绝对精确度检验测试方法）。
工业机器人伺服系统调节测试（伺服调节测试系统实操；机器人动作伺服功能测量解析）。
提供螺钉拧紧力矩表和机器人装配作业指导书。
2、二维码技能包。
3、必须提供全套的机器人本体设计3D图纸文档实训指导书，应用STEP等格式。学员可以在原来的3D文件基础上，按照需求实行修改，研发自己的机器人本体构造。
4、必须提供电控维护平台的电气连接原理图及机器人本体的电气连接原理图。