工业机器人应用编程考核设备

工业机器人应用编程考核设备能适用工业机器人应用编程1+X相关标准及技术规范，设备使用智能连接器连接，整个车间设备互联互通，完成大数值交换。 一、工业机器人
1、机器人本体
1）设定有6个自由度，串联关节型工业机器人；
2）重复定位精确度：±0.01mm；
3）承重能力：3kg；
4）水平到达距离: ≥580mm；
5）重量（kg）: ≥27kg；
6）各轴动作界限
J1轴≥±180
J2轴≥-155°/+5°
J3轴≥-25°/+240°
J4轴≥±180°
J5轴≥±95°
J6轴≥±400°
7) 各轴规格限定动作速度
J1轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J2轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J3轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J4轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J5轴≥4.58rad/s，262.5°/s
J6轴≥7.33rad/s，420°/s
8）伺服电动机：工业现场总线绝对式编码器伺服电动机
2、机器人控制系统
1）机器人控制器
具备机器人控制器自主知识产权，具备用户PLC程序设计与调节测试功能。支持总线式全数字伺服驱动单元和绝对值式伺服电动机，支持EtherCAT总线或NCUC总线协议，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信协议。
电源：DC24V；
NCUC总线连接口：2个外部；
USB1连接口：1个；USB2连接口：1个；
VGA连接口：1个（内部使用视频型号口）；
LAN连接口：2个
2）IO模型块
数字量信号：32 DI/DO
3）视觉系统工序技艺包
★系统提供视觉工序技艺包，可快速实行视觉系统与机器人通讯配备。4）伺服驱动器
★具备伺服驱动器自主知识产权
应用国际主流的 EtherCAT 互联网通信协议，设定有高分辨率绝对式编码器连接口，应用智能功率（W）模型块（IPM），包括串行口通信。适合工业机器人对高 速度、高精确度、低功耗、互联网化的要求。
①写入电源：一相 AC220V或三相AC220V
②应用 EtherCAT工业以太网，就地实时性强，接线简便
③支持高精确度绝对式编码器，*高分辨率可达23位5）示教器
①示教器外观功能数值
触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏实操，配备装备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备装备USB连接口；
②示教器功能功能数值
运行内部存储:1G；存储空间为:2G；CPU频率::1GHz；外接电源：24V，功率（W）： 10W；运行环境温度（℃）：0-60℃；防水浸等级：IP54
③示教器功能
手动控制机器人动作、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制功能数值设定
④模式选用
示教器经过旋转开关选用手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。
6)机器人信息化系统
系统可对机器人型号、机器人各关节轴坐标信息、运行程序、作业模式、使能状态、程序状态、运行倍率等信息实行收集和监控，方便用户快速查看和监控机器人状态。
二、标准实训装置
1.实训台尺寸：1280×1280×880 mm
2. 模型块固定板：≥12个
3. *大电气连接口容量（KV）：≥3组
4.实训模型块可随意结合存放，可固定
三、快换工量具模型块
1.快换支撑架：1套
单套支撑架夹具容量（KV）：大于等于4个快换工量具，适配标准实训装置定位装配
2.快换盘:1套
快换装置材料：本体材料铝制，紧锁机构合金钢
承重：≥3kg；允许力矩：≥20N·m；作业压力：0.3-1Mpa；重量（kg）：≤0.5kg
3.单吸盘工量具：1套
吸盘盘径：20mm，吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
4.电动机手爪工量具：1套
气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
5.关节手爪工量具：1套
气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
6.工量具：1套
工量具类型：激光笔，绘图笔，金属笔，模仿焊枪，打磨，雕刻等
四、样件套装
1. 组装套件（底座模型、电动机模型、减慢速度器模型、法兰模型） 电动机模型分为：电动机外壳、转子、端盖三个部位件
数量：≥6套
颜色种类：≥3种零件种类：≥6种
2. 可完全组装或自定义组装。
3. 码垛套件：
要求：方形和矩形可混装
1) 零件种类：≥2种（方形、矩形）
2) 方形零件颜色种类：≥2种
3) 方形零件数量：≥10个
4) 矩形零件颜色种类：≥2种
矩形零件数量：≥10个
五、绘图模型块
1. 含有平面绘图和曲面模型块
2. 适配标准实训装置定位装配
3. 图样张数：≥10张
4. 预设图案：直线、圆弧、弯曲线、正交坐标系、非正交坐标系
5. 含有平面绘图板尺寸：290×223×2mm
6.含有曲面绘图尺寸：250×200×35mm
7.数量：1套
六、搬运模型块
1. 可容纳零件个数：18个
2. 排列形式：3行*6列
3. 数量：1套
4.搬运工件为三角形，搬运槽位有数字标识
七、码垛模型块
1.码垛位置：≥2个
2.栈板尺寸：65×65×25mm
3.零件容量（KV）
4.矩形工件10个，方形工件10个，可混装4.数量：1套
5.配套机器人具备码垛工序技艺包，可快速实行码垛编程。
八、通用电气连接口套件套件
1.总线模型块
1）支持EtherCAT 2.数字量拓展模型块
1) 数字量通道：32DI/DO
2) 电源电压（V）：DC24V 3.模仿量拓展模型块
1) 模仿量通道：4*/AO
2) 电源电压（V）：DC24V 4.工业交换机
1) 端口数量：≥8
2）电源电压（V）：DC24V
5.数量：1套
九、外围控制器
1. 控制器
用户存储器容量（KV）：≥100K/4MB； 数字量通道：≥14DI/10DO；
模仿量通道：≥2*/AO *(0-10v) AO(0-20mA)；
位存储器容量（KV） ：≥8192byte；
布尔运算执行速度：≤0.08us/指令； 位移字执行速度 ：≤1.7us/指令；
实数数学运算执行速度：≤2.3us/指令以太网端口数：≥2；
数值传输率 ：≥10/100Mb/s；
支持Profinet总线通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信协议； 数量：1套
2. 人机界面HMI
显露屏：≥7英寸的 TFT 显露屏，16777216 色； 分辨率：≥800×480 像素；
实操方法：触摸屏；
背光无故障时间：80000H； 用户内部存储：12MB；
规格限定值（DC）：24V；
Interfaces 1个Profinet连接口（2个端口，带包括开关）； 防护等级前操作面板IP 65 ，后操作面板IP20；
十、装配模型块
1. 含有双轴气缸
2. V型块固定夹持界限可变
3.装配方法：装配在伺服电动机控制的旋转变位机模型块上方
十一、井式供料模型块
1. 有机玻璃管长：≥150mm
2.应用气缸模式实行出料控制
十二、皮带运输模型块
1. 含有输送机
2. 有效作业宽度：≥60mm
3. *高速度：≥4m/min
4. 电源电压（V）：DC24V
5. 调节速度器
电压（V）：一相AC220V 频率：50/60Hz
调节速度界限：90-3000r/min
十三、RFID模型块
1. 含有读写器支撑件
2. 通讯连接口：RS422
3. 读写器：
作业频率/规格限定值：13.56MHz 作用界限/*大值：140mm
传输率/无线电传输时/*大值：106kbit/s
十四、检验测试模型块
1.视觉检验测试系统：
1/1.8"CMOS成像仪：彩色,600万像素S连接口/M12镜头：8mm
成像模式：≥640×480
光源：白色漫射LED环形灯
通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型号:IMX178
像元尺寸:2.4μm×2.4μm 靶面尺寸:1/1.8"
分辨率:3072×2048
帧率:17fps
曝光时间界限 27μs-2.5sec 数值连接口:GigE
数字I/O:1路光耦隔离写入，1路光耦隔离输出,1路双向可配备非隔离I/O 缓存容量（KV）:128MB帧缓存
2.称重单元
称重区域：≤φ68mm 称重界限：0-1000g 供电：18-30VDC
精确度：0.005%
输出信号：0±10V
十五、仓储模型块
1. 仓储容量（KV）：≥12
2. 兼容工件种类：≥4种
3. 以太网I/O收集模型块数值收集通道：≥12DI 通讯协议：ModbusTCP 供电电源：DC24V
4.料仓仓位设定有物料感应传感器，检验测试料仓仓位工件信息
十六、旋转供料模型块
1.速度：≥20º/s
2. 负载：≥5kg
3. 驱动：步进电动机+谐波减慢速度器
4. 谐波减慢速度器减慢速度比：80
5. 转盘直径：300mm
6.容量（KV）：≥6
十七、变位机模型块
1.行程：±45°
2.速度界限：10～30°/s
3. 驱动方法：交流AC伺服+蜗轮蜗杆减慢速度器
4. 减慢速度器减慢速度比：≥50
5.功率（W）:≥400W
十八、经典型工序技艺应用模型块套件
1.设定有经典型的工业机器人应用场景，配备相应的工件及机器人实操工量具， 含有概括焊接、打磨、涂胶，各工序技艺工件种类≥2；
2.工件存放底座适配仓库与装配模型块。
十九、行走轴模型块
1. 传动方法：滚珠丝杆螺母副
2.行程：600mm
3.速度：10mm/s
4.行走轴底座尺寸： 240×190×15mm
5.功率（W）≥400W；
6.带有绝对位置控制功能
二十、电动机装配模型块
1.物料托盘尺寸（长×宽）：300×250mm 容纳工件数量：
2.电动机外壳×6; 电动机转子×6;
3.电动机盖板×6.
二十一、棋盘模型块
棋盘尺寸：300×300×8mm、 棋子阵列：5×5、可容纳棋子尺寸：φ55mm
二十二、物料暂存模型块
1.存放高度：与桌面垂直距离260mm 物料存放位：≥1；
2.可容纳定位工件种类：≥2；
3.物料存放托盘方便更换
二十三、二次研发系统包
1. 支持工业机器人系统二次研发环境配备；
2. 支持SDK对工业机器人系统二次研发编程；
3. 支持示教器界面定制化；
4. 支持机器人运行状态数值远程读写；
5. 支持工业机器人系统工序技艺包定制化研发。
6.提供控制器配备系统
1） 能完成与机器人控制器通信连接；
2） 提供机器人基础示教，含有概括点动、寸动、动作到点、停止动作、动作 模式变换、复位报警功能等
3） 可对机器人实行功能数值设定、拷贝、恢复等；
4） 对外提供系统内置命令，具备系统内部查询、修改、存档等功能；
5） 能对机器人轴状态、I/O状态实行就地实时监控；
6） 具备机器人数值采样、示波显露功能；
7） CA提供拟真功能，经过三维（3D）拟真场景模仿机器人动作，并记录TCP点的轨迹；
8）支持机器人系统备份与升级；
二十四、无油静音气泵
应用纯铜电动机： 设备功率（W）：600W 、排气量：45L/min 、容量（KV）：30L、作业电压（V）：220V *高压力:0.8Mpa、外观尺寸：420*410*630mm
二十五、计算机数值与桌椅
1.计算机数值：CPU：Inter I7-7700 以上、显露器尺寸：≥21英寸、显露器内部存储：≥8GB、硬盘：≥1TB
2.计算机数值桌椅：应用折叠方法，尺寸：700×600×750mm 二十六、虚拟调节测试系统
1.支持含有概括华数、ABB等多品牌机器人数值收集；
2.支持西门子、三菱、欧姆龙等主流品牌PLC数值收集；
3.支持主流数控系统数值收集；
4.支持含有概括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通讯协议。
5.支持同PLC、工业机器人等设备实行通讯交互。
6.支持就地实时收集PLC、工业机器人等设备的运行数值。
7.支持拟真系统中虚拟机器人就地实时再现真实机器人动作。
8. 支持经过信号驱动机器人虚拟作业站中对象之间的交互。
9. 支持机器人虚拟作业站中调节测试PLC、机器人程序。
10. 支持按照虚拟调节测试成果检验并优化程序及工序技艺流程。
11.可完成经典型机器人应用场景、PLC、机器人、MES等系统的数值真实交互；
12.可在虚拟环境下实行机器人应用系统包括，可提前检验机器人应用系统和电气的程序与逻辑等功能数值；
13、系统设定有实训成绩管理、学员管理等功能，可以记录学员实训过程，并能够对虚拟拟真实训任务自动评定分数，设定有排名、成绩反馈等教学管理功能。
二十七、机器人云平台
功能基础简介:使用智能连接器连接，通信内容：与各设备对接能收集和下发的内容要求
1、收集校内实训中心设备-工业机器人基础教学作业站工业机器人中的设备数值。
2、机器人收集要求
（1）收集机器人轴关节座标
（2）收集机器人运行程序内容
（3）收集机器人电流（A）数值
（4） 收集机器人作业状态
（5） 收集机器人报警信息
（6） 收集机器人速度信息
（7）收集机器人固件版本和身份识别码
3、PLC收集与下发要求
（1）下发生产任务单据信息
（2）收集生产任务单执行状态
（3）收集产线各设备作业状态
（4）下发报警信号
（5）下发急停信号