机器人基础应用实训设备

能够适用工业机器人实操与运维、工业机器人实操编程等职业技能等级标准（初级、中级）的基础实训
一、基础功能数值要求
1、写入电源：三相五线制AC 220V±10% 50HZ
2、写入功率（W）：5kw
3、作业环境：1） 温度（℃）： -10℃～+40℃
2） 相对湿度：≤90%（+20℃）
3） 海拔高度：≤4000m
4）空气清洁，无腐蚀性及爆炸性气体，无导电及能破坏绝缘的尘埃
4、设备重量（kg）: 120kg
5、安全：设定有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国家标准。应用高绝缘的安全型插头座及带绝缘护套的高强度安全型实训实验连接线。 二、功能要求
机电一体化基础实训设备要求由一台六轴工业机器人、书写作业站、曲面轨迹作业站、码垛作业站、实训桌、电气控制部分构成。搭载工业机器人的基础应用模型块，可以对机器人的应用实行拓展。
1、实训装置：实训装置桌面能够安放实训模型块、机器人等机械件。铝钢构造,带滚轮（滚轮带有刹车）,单面两抽屉,抽屉应用网孔板,装配备有电器控制部分的电器元件，设备装配灵活。桌面上要开有1个长方形过线孔，套有工程塑料防护套，避免电线电缆刮伤。
2、工业机器人要求：要求六轴工业机器人，系统控制器为工业级的六轴机器人控制器。控制系统要界面美观、实操便利、功能齐全、功能平稳。
控制系统需支持多品牌示教:支持ABB品牌机器人示教器实操界面及ABB的RAPID编程语言，可完成对机器人本体的示教编程及再现运行。
控制系统开放程度要高：提供轨迹插值运算，整合研发套件、动作控制函式库等各项工量具，可实行应用层的二次研发，提供应用层界面研发DEMO及源码，适用高标准下的教学、研发需求。
外部通信连接口丰富：控制箱式模型块需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通讯连接口，能适用教学、科研场景下与不一样外部模型块的通讯要求（支持视觉模型块应用及研发）。
实操安全性高：在保证本体构造强度的--多轴断电刹车，在任何情况下全部能保证既"伤不到人"，也"伤不到设备"。
3、码垛实训模型块：码垛模型分为两部分：码垛物料盛放平台（含有16块正方形物料、8块长方形物料），码垛平台：均应用优质铝材制作表面阳极氧化处置整理。可应用吸盘夹具对码垛物料实行自由结合实行机器人码垛实训。
4、曲面TCP实训模型块要求：经过在平面、曲面上蚀刻不一样图形规则的图案（平行四边形、椭圆、凹字形图案等多种不一样轨迹图案），作业站配备有焊枪夹具。可经过焊枪描绘图形，实训对机器人基础的点示教，平面直线、弯曲线动作/曲面直线、弯曲线动作的轨迹实行模仿焊接。还可以经过TCP辅助示教装置实训机器人的工量具坐标建立。
5、书写作业站要求：书写作业站由书写平台、书写笔夹具等构成。书写平台可供A3纸大小纸张平放、也可按照要求自由更换纸张大小。书写笔夹具可轴向位移，保护在书写过程中笔尖与纸面接触不造成笔尖损坏。
6、系统拟真系统模型：系统拟真系统模型，配套机器人品牌拟真系统使用。全部模型全部与实物应用1：1比例建模，含系统整体及各构成设备模型，可实行相应的拟真实训、离线编程。可以按照一定的数值格式导入导出拟真的数值文件，该数值文件可以直接在真实的多功能多应用工业机器人设备上。
7、教学资料及实训指导书
教学资料及实训指导书要设定有实操与应用技巧、应用案例精析、虚拟拟真、现场编程、作业站系统包括、工业机器人技术应用等相关内容。
8、工业机器人多品牌拟真及实操、实控系统：能拟真控制至少五种品牌（ABB、KUKA、安川、FANUC、广数等，）工业机器人；需组建ABB、KUKA、安川、FANUC、广数等机器人示教器模仿界面，能分别应用ABB机器人的RAPID编程语言、库卡机器人的KRL编程语言、安川机器人的INFORM编程语言、FANUC机器人的Karel编程语言和广数机器人的编程语言等离线模仿示教编程；能拟真示教盒按键、菜单、状态显露功能并实行编辑和提醒。能完成本次机器人动作控制拟真，含有概括零点标定、手动操控、示教编程等。
设定有包括功能、预置功能、实操主功能、辅助示教功能。--包括功能为多机型、多模式等功能的完成；预置功能为机器人示教实操前的一些预备作业的设定功能；示教系统实操的主功能为三种模式下的示教实操功能的完成；辅助示教功能是为了帮助初学者方便快速的学习掌控把握实操及编程而设定的一些参考和错误提醒功能。可对工业机器人电气硬件的系统设计，含有电控系统、主电子回路、控制电子回路、人机界面HMI等器件选型测量试验，同时可对设计成果实行拟真和检验。预留二次研发连接口，机器人模型和场景用户可以自己添加；
系统需能兼容在本次机器人控制器平台中运行，能调用控制器底层动作控制函数库，如动作、逻辑、工序技艺等；多品牌示教器虚拟界面能显露手持示教盒上，经过在手持示教盒的操控能完成多品牌示教器界面及编程语言对实体机器人本体的示教编程及再现运行，完成实体机器人点到点、直线、圆弧、连续轨迹等动作，搭配周边设备可完成码垛、书写等应用的实训。对本实训室工业机器人电气硬件的系统设计，含有电控系统、主电子回路、控制电子回路、人机界面HMI等器件选型测量试验，同时可对设计成果对本实训室机器人通讯拟真，检验，控制。
三、实训内容
1、硬件的装配与调节测试
1）工业机器人底座的装配与调节测试技术
2）工业机器人装配与调节测试技术
3）工业机器人自动换夹具装配与调节测试技术
4）绘图单元的装配与调节测试
5）码垛作业站的装配与调节测试
6）曲面作业站装配与调节测试
2、电气装配与调节测试
1）工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调节测试技术
2）工业机器控制器和PLC之间电气连接与调节测试技术
3）工业机器人夹具电气连接与调节测试技术
4）供料单元和输送分拣单元上的传感器装配于调节测试
3、编程调节测试和应用
1）工业机器人编程调节测试系统的装配
2）工业机器人经过示教器对工业机器人的运作过程调节测试
3）经过计算机数值系统对工业机器人的运作过程调节测试
4）经过I/0板对机器人运作的控制
5）机器人控制数值库的建立和应用
6）工业机器人码垛运行的编写
7）工业机器人平面轨迹运行的编写
8）工业机器人垂直轨迹运行的编写
9）可编程控制器程序的编写和设计
四、设备功能数值（单套）

序号	名称		主要技术功能数值	数量		单位		备注
1	实训装置		实训装置尺寸：1400*950*1550，铝钢构造,带滚轮（滚轮带有刹车）,单面两抽屉,抽屉应用网孔板,装配备有电器控制部分的电器元件，设备装配灵活。桌面上开有1个长方形过线孔，套有工程塑料防护套，避免电线电缆刮伤。	1		台
2	书写作业站		含有书写平台，应用A4纸、书写笔、书写笔夹具等构成	1		套
3	码垛单元		由单元底层基板、物料存放版、码垛底层基板构成。底层基板表面经过电镀处置整理。 物料尺寸：175*45*5mm 10块。	1		套
4	曲面TCP实训单元		曲面TCP实训模型块，底层基板表面经过电镀处置整理，TCP轨迹实训板应用铝制，表面经过铝化处置整理。平面、曲面上蚀刻不一样图形规则的图案（平行四边形、五角星、椭圆、风车图案、凹字形图案等多种不一样轨迹图案），而且该模型左前方配备有TCP示教辅助装置。	1		套
7	可编程控制器		供电电源：AC100-240 64K大容量（KV）的RAM存储器 主机 32入/32出 晶体管输出 内置单独3轴100kHz定位功能(晶体管输出型)	1		只
8	人机界面HMI		7寸，串行口，USB口，以太网口，人机界面HMI设备的设计符合工业环境。	1		只
10	按钮单元		指示灯3只；按钮2只；急停按钮1只；变换开关1只;17位接线端子1条；铁盒子1只。	1		只
11	开关电源		规格：24V 6A	1		只
12	三层端子		写入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组装配。	2		只
13	信号连接电缆1		15芯D型接头连接电缆，长度3m。	1		条
14	信号连接电缆2		17芯D型接头连接电缆，长度3m。	1		条
15	一相漏电开关		型号：DZ47LE-32 C32	1		只
16	继电器		型号：松下 DC24V	10		只
17	无油空气压缩机（空压机）		W58	1		台
18		六轴机器人	设定有6个自由度，串联关节型工业级；到达距离475-580mm；承重能力≤3kg；各轴动作界限：轴1旋转界限≤+165°～ -165°，轴2手臂旋转界限≤+110°～ -110°，轴3手臂旋转界限≥+70°～ -90°，轴4手腕旋转界限≤+160°～ -160°，轴5弯曲旋转界限≤+120°～ -120°，轴6翻转旋转界限≤+400°～ -400°。提供机器人控制原代码，供学校二次研发。机器人控制方面需提供轨迹插值运算，整合研发套件、动作控制函式库等各项工量具，提供源码及研发DEMO。 1、控制器能兼容运行多品牌拟真及实操、实控系统，经过系统中的多品牌虚拟示教界面及编程语言完成机器人点到点、直线、圆弧、连续轨迹等动作控制；含有概括（1）手写写入字体，机器人复现；（2）经过示教器虚拟拟真示教编程，数模再现运行；（3）在线示教编程，经过示教器在线编程，实体机器人与数模机器人同步再现自动运行。 2、控制器所搭载的自主品牌系统需提供轨迹插值运算，整合研发套件、动作控制函式库等各项工量具，提供源码及研发DEMO，可适用高标准下的教学、研发需求。 3、搭载的控制系统编程语言可中英文变换，编程实操直观便利，系统长时间运行平稳可靠，*多可控制8轴。 4、要求机器人主体以及外壳应用非金属高强度轻质材料制成。实操安全性高：本体应用由先进制造工序技艺高强度轻质材料制成，在保证本体构造强度的--大大提升了其实操时安全性，电动机也可限扭矩输出，多轴断电刹车，在任何情况下全部能保证既"伤不到人"，也"伤不到设备", 大幅降低六轴机器人的上手使用门槛，为安全教学和科研保驾护航。 5、要求外部通信连接口丰富：控制箱式模型块设定有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通讯连接口，能适用教学、科研场景下与不一样外部模型块的通讯要求。 6、工业器人应用技术控制系统系统：要求设定有机器人程序编辑与目标点定位、机器人动作控制、实训对象动作控制、数值通信等功能。		1		套
19		实训装置方凳	桌面：防静电胶皮全面覆盖桌面，操作面板选用三聚氰胺聚合板，厚度不小于25mm。 凳架：钢架构造，钢管壁厚不小于1.2mm，横截面不小于40*40mm，防锈漆应用静电喷涂工序技艺		4		把