五自由度机器人实验台

一、基础简介
ZRWD-05型 五自由度机器人实训台由型材实训桌、五自由度机器人、机器人控制器、步进电动机及驱动器和电气控制部分构成。经过PLC、机器人控制器对五自由度机器人实行控制，完成机器人在行程界限内任一位置物体的抓取、位移、存放功能。适合自动检验测试技术、信号连接及变换技术、电动机驱动技术、机械手技术、机器人技术、动作控制技术、传感器检验测试技术、位置检验测试技术、电气及PLC控制技术、可编程控制器及其应用等。

二、 设备特别点

1. 机构应用关节式构造，按工业标准要求设计，速度快、柔性好
2. 模型块化构造，简便、紧凑，完全适用实训的要求
3. 配备装备了高功能控制器，专用电动机驱动模型块，使其变得更加快速/高精确度化，I/O处置整理、程序处置整理速度更快
4. 提升了与可编程控制器、通用电动机驱动模型块的协调性，提升生产功能，可适合于各种用途
5. 应用大刚度手臂（铝制材料）、动态增益控制，完成高精确度动作
6. 提供通用语言编程系统，二次研发便利、快捷，适于教学实训
三、 技术功能数值
1. 写入电源：一相三线AC220V±10% 50Hz
2. 作业环境：温度（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 装置容量（KV）：＜0.5kVA
4. 外观尺寸：1000mm×640mm×1400mm
四、 装置构成
五轴机器人实训系统由型材实训桌、五自由度机器人及电气控制三部分构成。五自由度机器人动作机械部分含有概括底座水平位移、底座旋转、大臂上下摆动、小臂上下摆动、手爪旋转，用来完成定位功能，手爪夹紧与松开，应用电动手爪，伺服电动机驱动，齿轮传动，开闭角度自由控制，可对直径60mm以内的随意物体实行抓取，设定有力矩保持、速度可调等特别点。桌面设定有六个工位台，在教学过程中可按照考核要求，调动作业台位置点。
电气控制部分含有漏电保护器、PLC、机器人控制器、步进电动机及驱动器、空心杯电动机、直线DC减慢速度电动机、蜗轮蜗杆、伺服电动机、光电编码器、电感传感器、霍尔传感器、开关电源、实操盒（黄、绿、红及急停控制按钮）等构成，其中PLC(三菱应用FX3GA-24MT-CM西门子应用CPU ST20，用户可以选用配备),经过传感器信号收集，PLC编程对五自由度机器人实行位置控制、时序逻辑控制，完成对机器人在作业台面界限内物体抓取、移、放的功能。
五、五自由度机器人主要技术功能数值参考规格：
1、自由度：5
2、装配方法：台面基座装配
3、驱动方法： 步进伺服混合驱动
4、最大可搬运的重量（kg）：1kg
5、动作界限
J1：度 水平位移
J2：340
J3：135
J4：320
J5：360
6、最高速度
J1：300 mm/S
J2：660 度/S
J3：120
J4： 60
J5：180
7、最大合成速度 mm／sec 1500
8、重复定位精确度 mm ±0.5
9、周围环境温度（℃） 度 0～40
10、臂可达到界限半径 mm ≥400
11、本体重量（kg） kg ≤30
五、实训内容
1. PLC技术实训
2. 传感器技术实训
3. 机器人驱动控制系统设计、装配、接线及调节测试
4. 机器人往返动作控制
5. 机器人搬运控制
6. 机器人多点定位控制
7. 机器人多点搬运循环控制