工业机器人维护维修实训工作站（广数机器人）

一、机械拆卸装配平台
1、机械平台主要用来机器人本体4-6轴的拆卸装配实训。
2、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆卸装配实训区域，一部分为拆卸装配好定位及精确度调节测试区域。
3、由铝型材搭建，尺寸约：长1.2米，宽1米，高0.8米
4、配备TCP示教及轨迹两套实训模型块，用来拆卸装配后的定位及、精确度调节测试。
5、设定有内层抽屉收纳。拆卸装配后将机器人零部位件，减慢速度机，伺服电动机等放入相对应的槽中，有利于记忆机器人的构造构成，从而达到拆卸装配作业站的建造设计目的。
6、机器人本体功能数值指标
（1）型号：GSK RB08；
（2）有效负载：8KG；重复定位精：±0.05mm；
（3）作业半径：1389mm；本体重量（kg）：180KG； （4）动作界限：J1轴：±170°、J2轴：-85°~+120°、J3轴：-155°~+75°、J4轴：±180°、J5轴：±135°、J6轴：±360°；
（5）规格限定速度：J1轴： 130°/s、J2轴：130°/s、J3轴：130°/s、J4轴：270°/s、J5轴：170°/s、J6轴：455°/s；
（6）减慢速度器：RV减慢速度器和谐波减慢速度器；
（7）伺服电动机：GSK SJTR系列高功能交流AC伺服电动机；
1）1轴（S轴）：型号：150SJTR-MZ040C(A4Y1X)；驱动器型号：GS2030T-CA1；规格限定功率（W）：0.84KW；极对数：5；驱动单元电压（V）：AC220三相或一相；规格限定电流（A）：4.5A；最大转矩：4 N.M；规格限定转动速度：2000转/分；最高转动速度：3000转/分；转动惯量：1.3×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电限制动作器：DC 24V,12N.M,19.4W；
2）2轴（L轴）：型号150SJTR-MZ080C(A4Y1X)；驱动器型号：GS2050T-CA1；规格限定功率（W）：1.68KW；极对数：5；驱动单元电压（V）：AC220三相或一相；规格限定电流（A）：8.5A；最大转矩：8 N.M；规格限定转动速度：2000转/分；最高转动速度：2700转/分；转动惯量：2.9×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电限制动作器：DC 24V,12N.M,19.4W；
3）3轴（U轴）：型号150SJTR-MZ040C(A4Y2X)；驱动器型号：GS2030T-CA1；规格限定功率（W）：0.84KW；极对数：5；驱动单元电压（V）：AC220三相或一相；规格限定电流（A）：4.5A；最大转矩：4N.M；规格限定转动速度：2000转/分；最高转动速度：3000转/分；转动惯量：1.3×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电限制动作器：DC 24V,12N.M,19.4W；
4）4轴（R轴）及5轴（B）：型号 60SJTR-MZ005E(A4Y1X)；驱动器型号：GS2030T-CA1；规格限定功率（W）：0.16KW；极对数：3；驱动单元电压（V）：AC220三相或一相；规格限定电流（A）：1.45A；最大转矩：1.5 N.M；规格限定转动速度：3000转/分；最高转动速度：5000转/分；转动惯量：0.7×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电限制动作器：DC 24V,0.5N.M,7.2W；
6轴（T）：型号 60SJTR-MZ003E(A4Y1X)；驱动器：GS2030T-CA1；规格限定功率（W）：0.1KW；极对数：3；驱动单元电压（V）：AC220三相或一相；规格限定电流（A）：1.1A；最大转矩：0.955 N.M；规格限定转动速度：3000转/分；最高转动速度：5000转/分；转动惯量：0.05×10-3KG.M2；编码器线数：绝对值式17bit P/R；失电限制动作器：DC 24V,0.5N.M,7.2W。

二、电气拆卸装配实训储物柜
1、电控拆卸装配储物柜主要用来 1-6 轴的驱动装配，以及控制系统的装配，可以在储物柜子内部接线，形成一个开放式电储物柜。
2、规格尺寸：长 1.2 米，宽 0.8 米，高 1.6 米。
3、材料：钢质烤漆。
4、工业机器人控制系统
（1）应用国内最先进的GSK-RC控制系统，机器人始终能够按照实际荷载量对加减慢速度实行优化，尽可能缩短实操周期时间；
（2）该机器人经过内置服务信息系统（SIS）监测自身动作和荷载量情况并优化服务需求，持续作业时间更长；
（3）嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件构造，可控制4-8轴，运算速度达到500MIPS，设定有高速动作控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN以及DeviceNet任一连接口，可完成连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
（4）机器人现场总线（GSK-Link）：设定有高速就地实时特性，突破带宽与就地实时性的矛盾，兼顾通讯速率和就地实时控制的特别点，解决不一样模型块间数值就地实时交互问题；
（5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人动作过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应辨识控制技术提升机器人的动态功能。
（6）控制系统功能特别点：1、示教方法：示教再现；2、驱动方法：交流AC伺服电动机；3、控制轴数量：6轴(可拓展至8轴)；4、位置控制方法：PTP/CP；5、速度控制：TCP 恒速控制；6、坐标系统：关节坐标/直角坐标/用户坐标/工量具坐标；
（7）记忆功能：（1）介质为：Flash Memory(闪存）；（2）容量（KV）为：32M；（3）内容：点，直线，圆弧，条件命令等；
（8）动作功能：线性插补、圆弧插补；
（9）编辑功能：删除、剪贴、复制、修改、写入、添加；
（10）外部控制写入：数字I/O板，标准写入/输出各32点，可拓展、支持工路模仿量输出（0~10V )
（11）异常检出功能：紧急停止异常，控制时序异常，伺服异常，码盘异常，示教盒异常，用户实操异常，点焊异常，弧焊异常，传感器异常；
三、示教器
1、大画面高清晰彩屏，应用6.4英寸彩色液晶显露器，高敏感度触摸屏；
2、实操界面直观，经过图标显露，使用户对实操有直观的理解；
3、使用功能键完成简便实操，用户可从库中调出所要功能，并将其设定到各个功能键上；
四、电气拆卸装配工量具表单
1、电气拆卸装配工量具
（1）多功能双层电工工量具盒 330x160x165mm 1只
（2）尖嘴钳 1只
（3）剥线钳 1只
（4）斜口钳 1只
（5）万用表 1 只
（6）9件套公制球头内六角扳手 M1.5-M10 1套
（7）电工胶布 18*10 只 1
（8）电烙铁 50W 带 洛 铁 架 1只
（9）一字螺丝刀 6" 6*100) 1只
（10）一字螺丝刀 3*100 1只
（11）十字螺丝刀 6*100 1只
（12）十字螺丝刀 3*100 1只
2、机械配套工量具表单
（1）机械拆卸装配工量具 防震捶 180z 1只
（2）十字螺丝刀（小） 常规 1套
（3）一字螺丝刀（小） 常规 1套
（4）内六角扳手 1.5-10mm 1套
（5）活动扳手 常规 1个
（6）压线钳 普通 1把
（7）剪刀 常规 1 把
（8）尖嘴钳 常规 1把
（9）加长扳手 2.5-4mm 1套
（10）拆卸与装配实操指导书 1本
3、工量具车
配备三层料架的工量具小车，小车摆放工量具，便利位移。工量具车长宽高约800mm*200*800mm
五、配套教学资源：
此图纸文档实训指导书含有RB08型工业机器人拆卸和装配指导书及机器人拆卸装配视频
1、功能特别点：提供与实体机器人相对应的真人拆卸装配视频，含有各个关节的拆卸装配与装配。
2、第六关节的拆卸：法兰盘上的外圈、柔轮和钢轮整体部分、锥形传动齿轮、柔轮、钢轮、法兰盘、中间传动齿轮；
3、第六关节的装配：中间传动齿轮部分、谐波减慢速度器的柔轮部分、法兰盘、谐波减慢速度器钢轮部分、波发生器部分、谐波减慢速度器柔轮和钢轮部分装配在波发生器上、固定法兰盘的外圈；
4、第五关节的拆卸：机器人小臂外盖、波发生器部分、谐波减慢速度器的柔轮部分、谐波减慢速度器的钢轮部分；
5、第五关节的装配：谐波减慢速度器钢轮、谐波减慢速度器柔轮、谐波减慢速度器的波发生器、谐波减慢速度器外部固定外圈、皮带轮；
6、第四关节的拆卸：机器人的小臂、传动轴承、波发生器、谐波减慢速度器的柔轮部分、动力和编码器电缆线、传动轴承；
7、第四关节的装配：传动轴承、固定传动轴承的外圈、机器人的小臂、谐波减慢速度器的柔轮部分、谐波减慢速度器钢轮部分、谐波发生器、电动机外罩。