ZR-TSV01型 智能网联乘用车开发实验台
中人设备中人专业生产维修电工实训考核装置,智能楼宇实验台,工业机器人实验台,教学设备,汽车实训设备,机电一体化实训设备,电工电子电力拖动实验室设备,中职实训基地设备,产教融合实训基地建设,物联网实训沙盘,数控实训考核设备,化工实验室设备等教学设备。
一、平台简介
1、智能网联乘用车研发实训台是基于量产乘用车实行专业的线控改装，加装可完成Robot Taxi的自动驾驶系统，以实物教学方法，向学员展示行业内专业的智能网联汽车线控技术及自动驾驶技术。
2、线控底盘应用已量产的线控VCU控制，完成很高的线控功能，在控制精确度、控制误差、响应时间、反馈精确度等指标均达到领先水平；
3、对功能安全有充分考虑。经过加快速度踏板、限制动作踏板和方向盘均可以完成人工接管，退出自动驾驶模式，具备系统掉电情况下自动变换到常规驾驶模式的功能。并加入系统紧急断电装置，可以在断电后自动变换到常规驾驶模式。CAN通信机制上，也有多重安全保证手段，如冗余的控制校验方法保证指令正确，对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全，高速转向的系统限制策略等。
4、自动驾驶智能车应用全套自主研发的自动驾驶系统，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法应用激光定位为主，RTK定位为辅的方法，避免楼宇、树木对信号遮蔽从而影响车辆运行；可适用人车混流路况的定制化规划控制算法，能完成完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。
二、线控能力
|
序号 |
项目 |
用户可用指令 |
ACU 反馈信息 |
功能要求 |
|
1 |
线控模式 |
高功能自动驾驶控制器 |
线控状态 |
|
|
2 |
限制动作 |
限制动作线控使能/禁止 限制动作踏板深度（单位：%） 限制动作踏板安全接管功 能让能/禁止 限制动作灯控制 |
限制动作踏板实际作用深度(%) ACU 收到的限制动作踏板深度指令 ACU 当前执行的限制动作踏板深度 限制动作线控状态 限制动作灯状态 |
精确度：0.1% 控制误差：1% 响应时间：200ms 作业界限：车速0-150km/h 最大减慢速度度：1g |
|
3 |
油门 |
油门线控使能/禁止 油门踏板深度(单位：%) 油门踏板安全接管功 能让能/禁止 |
油门踏板实际作用深度(%) ACU 收到的限制动作踏板深度指令 ACU 当前执行的限制动作踏板深度 油门线控状态 |
精确度：0.1% 控制误差：1% 响应时间：200ms 作业界限：车速 0-150Km/h |
|
4 |
转向 |
转向线控使能/禁止 转向角度指令(度) 转向角度最大限值 转角角速度最大限值 |
实际转向角度(度) ACU 收到的转向角度指令 转向力矩 转向线控状态 转向角速度 |
精确度：0.1° 控制误差：1° 响应时间：300ms 作业界限：车速 0-150Km/h 方向盘角度界限 -470°- 470° 最大角速度 500° /s |
|
5 |
档位 |
档位线控使能/禁止 档位指令 |
实际档位 ACU 收到的档位指令 |
P,R,N,D 档全覆盖 |
|
6 |
灯光控制 |
灯光控制命令 |
ACU 收到的转向灯指令 转向灯实际状态 双闪实际状态 近光灯状态 远光灯状态 |
|
三、自动驾驶配备
|
序号 |
名称 |
规格 |
数量 |
备注 |
|
1 |
计算单元 |
高功能自动驾驶控制器 |
1 |
|
|
2 |
前视摄像头 |
像素1280*800 视场D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 作业温度（℃）-40°C-80°C 探测目标类型：道路、车辆、行人、交通标识/线、导航线、红绿灯等。 |
1 |
|
|
3 |
16线激光雷达 |
激光波长905nm，测距能力150m，精确度 ±2cm，帧率最高20Hz，作业温度（℃）-30°C ~ +60°C。 |
1 |
|
|
4 |
结合定位单元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方法（GPS、 BDS、 GLANESS）； 内置6轴IMU。 |
1 |
|
|
5 |
毫米波雷达 |
作业频率界限：76GHz - 77GHz； 探测距离界限：0.2m - 170m； 距离测量精确度：±0.1m； 距离分辨率： 0.68m； 相对速度界限：-400km/h - +400km/h； 速度测量精确度：±0.1m/s； 角度测量精确度：±0.1°； 最大目标跟踪数量：100； 探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标； 物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体； |
1 |
|
|
6 |
超声波雷达 |
8探头 |
1 |
|
|
7 |
支撑架及线束 |
装配激光雷达，摄像头等 |
1 |
|
|
8 |
自动驾驶系统 |
包括深度学习掌控把握物体识别算法、结合定位算法、高精地图数值收集系统、车辆行驶决策规划算法等；主要完成功能为能避障停车，识别交通灯，人员接驳。 |
1 |
|
