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工业机器人故障诊断综合实训设备

科教设备有限公司专业生产维修电工实训考核装置,智能楼宇实验台,工业机器人实验台,教学设备,汽车实训设备,机电一体化实训设备,电工电子电力拖动实验室设备,中职实训基地设备,产教融合实训基地建设,物联网实训沙盘,数控实训考核设备,化工实验室设备等教学设备。

工业机器人故障诊断综合实训设备(图1)

一、基础功能要求
1.工业机器人故障诊断综合实训设备由电气故障诊断实训台、基础实操实训台与故障诊断系统结合而成的一体化综合实训设备。
2.工业机器人控制储物柜各大模仿及零部位件必须拆散装配在电器故障检验测试台上,并对每个模型块加装保护,能够经过工控机针对核心模型块设定故障点,
3.工业机器人故障诊断综合实训台需可用来排除故障后,经过机器人本体和控制储物柜连接,对机器人实行检验测试和实操练习。另平台需配套相应的实训模型块及电气系统。 二、电气故障诊断实训台,主要功能数值:
1.全部机器人控制储物柜里面的电子回路部位件挂在诊断平台上,对每个模型块加装保护,清晰体现机器人之间连接关系,能够便利理解机器人控制储物柜内部原理。
2.经过故障设定模型块,对核心模型块设定故障点,并可解除故障,不损害器件。至少支持15种以上经典型故障。
3.排除故障后,经过机器人本体和控制储物柜连接,对机器人实行检验测试和实操练习。
4.实训台与电气故障排查拟真系统就地实时数值通讯,构成线上线下故障排查系统。
5.诊断平台机架
(1) 储物柜体设计:1.2mm 优质冷轧板、高密度木质桌面
(2) 储物柜体处置整理:表面亚光喷塑喷漆处置整理;
(3) 模型块展示挂板用钣金喷塑处置整理,用来挂机器人控制储物柜各大模型块。
(4) 考虑安全性,必须对全部模型块实行保护。
(5) 参考外观尺寸:长×宽×高≥1500mm×800mm×1800mm。
6.机器人控制器功能数值要求:
(1) 应用紧凑型控制器,尺寸:高×宽×深≤310mm×449mm×442mm;
(2) 电气连接:电源电压(V):一相220/230v,50-60Hz;
(3) 防护等级:IP20;
(4) 环境功能数值:环境温度(℃)0-45度,相对湿度:最高95%(无结露);
(5) 控制器最强大功能浓缩于紧凑的机储物柜内,节省空间,一相电源方便调节测试,预设全部信号的外部连接口,内置可拓展16路写入/16路输出I/O系统,设定有PC-interface通讯方法,可拓展机器视觉等多种外围设备。
7.故障设定模型块
(1) 工控机1台,处置整理器不低于I5以上;内部存储不低于4G;机械硬盘不低于500G。
(2) ≥19寸显露屏1台,键盘鼠标套装1套。
(3) 10寸人机界面HMI触摸屏,故障设定解除实操。
8.能提供工业机器人故障诊断与预防维护实战配套教程
9.基础实操实训台,符合1+X认证的工业机器人示教与编程标准,应用模型块化设计,硬件平台功能可升级。可结合实行初级、中级二个等级的项目实训。
三、工业机器人本体
1.工业机械手作业半径:≥580mm;
2.有效荷重:≥3kg;
3.轴数:6轴;
4.机器人各关节转动界限及最大动作速度:轴1:-165°~+165°,250°/s;轴2:+110°~-110°,250°/s;轴3:+70°~-90°,250°/s;轴4:+160°~-160°,320°/s;轴5:+120°~-120°,320°/s;轴6:+400°~-400°,420°/s;
5.防护等级:IP54或更高;
6.自由度数:6;
7.加快速度时间:0.07s;
8.功能:1 kg拾料节拍,25×300×25 mm 0.58 s,TCP最大速度: 6.2 m/s,TCP最大加快速度度: 28 m/s,加快速度时间0-1 m/s 0.07 s。
9.机械手重量(kg):≤25kg;
10.位置重复精确度:≤0.01mm;
11.安全性:安全停、紧急停;2通道安全线路监测;3位启动装置;
12.在机器人使用寿命内,使用机器人离线系统实行就地实时程序、IO信号、机器人3D动态动作监控;
13.远程机器人系统备份与恢复功能;
14.兼容适配工业视觉系统连接口。
15.具备PC-Interface 选项;
16.自启动orient就地实时状态识别与有效性确认矫正系统;
17.自动工量具重量(kg)与荷载量检验测试设定功能
18.机器人动作轨迹就地实时微调功能。自带IO自定义可编程按钮
四、机器人实操实训台
承重主体为铝型材拼接而成,侧封板为钣金材料,预留有标准气源和电气连接口装配位置。台面用铝型材,经过T型螺丝装配,平台上可牢固装配多种多功能多应用模型块,平台预设定有定位块,以便利各个多功能多应用模型块的定位、装配和固定,完成模型块快速的自定义位置装配。外观尺寸:≧1200×1200×830mm。
五、机器人快换工装夹具
快换应用优质设备,含有概括1个机器人侧和4个工装侧,负载5KG。按照不一样的实训目标和实操对象,提供多种不一样的快换工量具。
1. 快换支撑架技术功能数值:
(1) 外观尺寸(长×宽×高):250×120×180mm
(2) 容量(KV):4个快换工量具
2. 快换盘技术功能数值:
(1) 快换装置材料:本体材料铝制,紧锁机构合金钢
(2) 承重:≥5kg
(3) 允许力矩:≥20N·m
(1) 作业压力:0.3-1MPa
(2) 重量(kg):≤0.5kg
3. 单吸盘工量具技术功能数值:
(1) 吸盘盘径:20mm
(2) 吸附力≥10N,配真空发生器和电磁阀
1.爪手工量具技术功能数值:
(1) 气缸缸径:≥8mm
(2) 行程:≥15mm
4. 打磨工量具功能数值
(1) 直线DC静音无级调节速度电动机,电压(V)9-24V
(2) 万能夹头0-4mm
5. 可伸缩柱状工量具
(1) 工量具类型:绘图笔工量具,TCP针尖,可手动更换工量具
(2) 可伸缩柱状工量具带弹簧缓冲,受力会上顶起
六、轨迹与绘图模型块
模型块应用磁性设计,可黏贴不一样的图案。按照不一样的图纸实训相应的内容。从默认的图纸练习编程实操,可掌控把握:动作指令示教与编程实操(直线、平面弯曲线、空间弯曲线、动作过渡半径等实操)、工件坐标实操、机器人TCP实操(机器人工量具应用TCP针尖)。把机器人TCP针尖更换为画笔,可以绘图纸上实行绘图实操。主要技术功能数值:
1.外观尺寸(长×宽×高)≧250×200×180mm
2.TCP针尖:支持
3.图形:直线、平面弯曲线、空间弯曲线、动作过渡半径等实操
七、搬运模型块
搬运实操模型块主要采用固定底层基板、搬运料块等构成,搬运料块分为3种形状,每种形状3种不一样色彩。工件先放在物料板上,工业机器人经过选用对应工量具,完成不一样形状物料的搬运,把工件放到物料板对应的仓格上,物料板适用平面,阵列搬运要求,使用方法多样。
1.外观尺寸(长×宽×高)≧250×200×182mm。
2.物料类型:三角形、圆形、正方形
3.物料颜色:红、绿、黄
八、码垛模型块
码垛模型块主要采用码垛固定底层基板、码垛操作面板、工件等构成。共有2种不一样尺寸的工件。工业机器人经过吸盘工量具按要求拾取码垛零件实行码垛任务,能练习对工业机器人码垛的理解并快速编程示教的强化实训。按照要求码垛零件并摆放到操作面板相应仓格内,机器人经过吸盘工量具按要求拾取码垛零件实行码垛任务,可按照需要自由结合码垛出多种形状。主要技术功能数值:
1.外观尺寸(长×宽×高)≧250×200×182mm;
2.物料尺寸:25*25mm 8块,25×50mm 4块;
九、装配模型块
由固定底层基板、定位块,夹紧气缸等构成。经过夹紧气缸对工件固定,实训对工业机器人精确定位使用的学习掌控把握。主要技术功能数值:
1.外观尺寸(长×宽×高)≧250×200×205mm。
2.双轴气缸行程:50mm
3.V型块固定夹持界限:φ30mm~φ65mm
十、输送线模型块
主要采用皮带输送机、固定底层基板等构成。皮带输送机由铝制型材搭建而成,应用一相交流AC调节速度电动机驱动,构造简便,美观大方。输送机上装配光电传感器与阻挡装罝,用以检验测试与阻挡工件。调节速度电动机驱动皮带,运输零件,传送带有启停和调节速度功能。模型块适配标准电气连接口套件,PLC控制器经过数字量对传送带实行启停等实操,对零件实行相应的实操。主要技术功能数值:
1.外观尺寸(长×宽×高):610×124×162mm。
2.输送机长度:≥600mm
3.有效作业宽度:≥54mm
4.最高速度:≥4m/min
5.控制电压(V):DC24V
6.调节速度器:电压(V):一相AC220V,频率:50/60Hz,调节速度界限:90-3000r/min;
十一、井式落料模型块
主要采用井式供料机、固定底层基板、传感器等构成。用来储物多个零件,经过气动推头实行供料,模型块适配标准电气连接口套件。机器人经过PLC控制器数字量写入输出控制,完成零件的供料,料仓监控和推头的控制,掌控把握PLC控制相关技能。可以与其他模型块实行结合,完成不一样的实训任务。
主要技术功能数值:
1.外观尺寸(长×宽×高)≧265×120×325mm。
2.有机玻璃管长:≥100mm
3.驱动气缸行程:≥75mm
十二、仓储模型块
主要采用固定底层基板、立体仓库、检验测试传感器等构成。每个库位全部有检验测试传感器,经过传感器信号检验测试,将数值传输PLC控制器。PLC与机器人RJ45连接,经过总线通讯。机器人就地实时读取PLC的库位信息,实行工件的出库入库。主要技术功能数值:
2.外观尺寸(长×宽×高):360×150×400mm
3.适配标准实训装置定位装配
4.仓储容量(KV):≥9
5.兼容工件种类:≥2种
6.以太网I/O收集模型块:
7.通讯协议:Modbus-TCP
十三、变位机模型块
由变位机、固定底层基板等构成。模型块适配外围控制器套件和标准电气连接口套件,将变位机拓展为机器人第 7 轴,该模型块可以其他功能模型块结合使用。掌控把握绝对值伺服系统在工业机器人中的应用和控制方法。主要技术功能数值:
1.外观尺寸(长×宽×高):570×254×310mm
2.适配标准实训装置定位装配
3.行程:±45°
4.速度界限:10~30°/s
5.驱动方法:交流AC伺服+直角行星减慢速度器
6.6减慢速度器减慢速度比:20
7.功率(W):100W
8.带有绝对位置控制功能
9.打磨工件:不锈钢门把手
十四、RFID模型块
每个传输工装板上全部装配备有RFID标签,在每个工位物料全部需要实行认识阅读实操,与PLC实行总线通讯并将信息经过串行口互联网传输给服务器,就地实时的跟踪物料位置信息和仓储位置信息,做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。主要技术功能数值:
1. 模型块构造
(1) 外观尺寸(长×宽×高):250×200×59mm
(2) 适配标准实训装置定位装配
2. 读写器功能数值:
(1) 通讯连接口:RS422或RS485
(2) 通讯协议:Modbus-RTU
(3) 作业频率/规格限定值:13.56MHz
(4) 作用界限/最大值:140mm
(5) 传输率/无线电传输时/最大值:106kbit/s
3. 电子标签功能数值:
(1) 数量:≥10
(2) 用户区内部存储:1024bit
(3) 尺寸:Φ24×3mm
(4) 作业频率:13.56MHz
(5) 固定类型:带背胶
(6) 感应距离:2~20mm
十五、视觉检验测试模型块
视觉系统由相机模组与视觉主机一体机构成。相机模组含有概括工业相机、镜头、光源、支撑架构成。相机模组的装配位置可调节,螺丝固定在台面上。相机的高度可手动调节,光源亮度与可手动调节。视觉主机一体机由i5主机,21寸显露器、键盘、鼠标、装配支撑架构成,装配支撑架可调节显露器高度与角度。视觉系统负责对工件识别,定位,并与机器人通讯,包括机器人视觉引导功能。主要技术功能数值:
1. 相机支撑架外观尺寸(长×宽×高):125×100×610mm
2. 工业相机及镜头
(1) 应用工业相机,≧200万像素;
(2) 千兆以太网连接口可提供1Gbps带宽,最大传输距离可到100m;
(3) 128MB板上缓存用来突发模式下数值传输或图像重传;
(4) 支持系统触发/硬件触发/自由运行等多种模式;
(5) 支持锐度、降噪、伽马校正、查找表、黑电平校正、亮度、对比度等ISP功能;
(6) 植入插值算法和白平衡算法,颜色变换矩阵,色度,饱和度。
(7) 符合CE、FCC、UL、RoHS认证;
(8) 镜头焦距(mm):≧8;
(9) 光圈界限:F1.2-F16或更优;
(10) 最小物距(m):≦0.1。
3. 视觉光源
(1) 可控LED环形正光源,尺寸内孔40mm,外径70mm;
(2) 电源DC24V,可调电源
(3) 视觉主机
(4) i5以上CPU、内部存储4G及以上、硬盘32GB及以上;
(5) 显露器,21寸工业显露器;
(6) 视觉主机经过网线或RS232与上位机通信。经过ModbusRTU或ModbusTCP协议,上位机触发相机拍照,及把视觉检验测试成果反馈到上位机;
(7) 定位工量具:基于点线的定位,基于Blob的定位,基于图案的匹配及定位,基于轮廓的匹配及定位,多Blob及多轮廓定位;
(8) 检验测试工量具:基于灰度特征的存在性检验测试,基于Blob特征的检验测试及计数,几何特征结合,边缘及轮廓搜索,基于颜色特征的检验测试及分类,轮廓、直线度、真圆度检验测试;
(9) 预处具:灰度处置整理,ROI处置整理,颜色提取;
(10) 视觉系统与机器人经过ModbusTCP通讯,支持视觉系统到机器人坐标转化。更换机器人位置后,重新标定位置转化就能正常位置;
(11) 视觉处置整理流配备便利,只需要在现场配备视觉处置整理流就可完成新的业务处置整理;
(12) 调节测试功能:支持图象变量功能,能查看每步处置整理过程图像的变象,提升调节测试效率。
十六、电气控制模型块
含有概括控制器及人机界面HMI。控制器应用模型块化、紧凑型设计,可拓展,设定有标准工业通信连接口,适用来完成简便逻辑控制、高级逻辑控制、互联网通信与控制应用,经过工业通信互联网与机器人通信。人机界面HMI具备舒适性、多功能和多包括连接口的特别点。
1. 控制器主要技术功能数值:
(1) 作业存储器:75KB
(2) 装载存储器:4MB
(3) 保持性存储器:10KB
(4) 数字量:14DI/10DO
(5) 模仿量:2*
(6) 位存储器(M区):8192字节
(7) 高速计数器:6路
(8) 脉冲输出:4路
(9) 以太网端口数:1个
(10) 通信协议支持:PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议,PROFIBUS、AS连接口通信拓展可支持
(11) 数值传输率:10/100Mb/s
(12) 布尔运算执行速度:0.08μs/指令
(13) 位移字执行速度:1.7μs/指令
(14) 实数数学运算执行速度:2.3μs 指令
2. 人机界面HMI主要技术功能数值:
(1) 显露屏≥7英寸的 TFT 显露屏,16777216 色
(2) 分辨率≥800×480 像素
(3) 实操方法:触摸屏
(4) 背光无故障时间:80000H
(5) 用户内部存储:12MB
(6) 电压(V)规格限定值:DC24V
3. 实操按键:急停、开始,停止,警报。
十七、气源模型块
应用静音型680W 的30L空气压缩机1台,空气过滤器一个(过滤精确度5微米)、油雾分离器一个(分离精确度0.03微米)、减压阀一个、残压释放阀一个。


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