ZR-YDJQ01型 ROS移动机器人

一、设备描述

基于ROS的LEO位移机器人搭载Mirobot机械臂可完成小车的自主导航、机械臂抓取与释放动作执行、摄像头识别文字三大块。视觉识别应用百度的飞奖平台，提供SDK研发包及基础案例。
该系统将抓取机器人、智能位移平台融合，配套有基础教学、路径规划、物件搬运、机器人视觉等教学模型块。经过模仿目标二次定位、物流搬运、路径规划、自动寻迹等实际应用场景，深入学员对AGV、机器人、智能制造概念等的理解和综合培养学员机器人通信与动作控制、AGV小车认知、AGV小车编程与调节测试、AGV设计与应用、ROS编程与应用等知识和技能。

二、设备功能描述
1、具备机器人动作控制功能，含有速度控制、位置控制、轨迹控制。
2、基于ROS系统，可完成以窗口可视化的方法实操ROS位移机器人、设备管理、剖析 ROS 架构。
3、提供Ubuntu端、windows端系统环境下的SDK资源，利于二次研发。
4、提供基于激光雷达的SLAM算法，可完成建立地图，自主导航，自主避障，多点巡航等功能，可就地实时更新地图。
5、支持自动位移抓取功能，可以经过界面编辑位移抓取任务，抓取准确率可达90%以上
6、提供详尽实训指导书，配备ROS基础实训、传感器实训、SLAM实训、传感器融合立体避障实训、人体跟随实训等多项实训内容。
三、单元功能模型块功能数值
（一）、ROS位移机器人功能数值
1、驱动方法：差分驱动；
2、轮子数量：4个；驱动轮直径：4寸；
3、负载：10kg；
4、最大速度：1m/s；
5、续航时间：8h；
6、超声波数量：2个；
7、通信连接口：USB-UART；
8、支持电量显露；
9、硬件连接口：LANWANUSB3.0*2USB2.0*1
10、电源输出：12V。
11、工业编码器：400线；
12、爬坡能力12°
13、越障高度18mm
14、整体尺寸：360*455*160mm；
15、模型块化设计，拆卸装配便利，易于维护。
（二）、导航扫描单元技术功能数值
1、360度全方位扫描测距；
2、测距误差小，精确度高：1%；
3、测距界限广：16m；
4、测距频率：5Hz~12Hz；
5、抗环境干扰强，可承受环境光强多达100kLux；
6、角度分辨率：0.61~0.65；
7、高速测距，测距频率可达9000Hz。
（三）、机器人末端视觉模型块功能数值
1、可支持图像分辨率：1280x720@60fqs、640x480@30fqs
2、Sensor尺寸：1/4英寸
3、动态界限：72db
4、视角：120°感光感知度：4000mV/lux-s
（四）、桌面六轴工业机器人功能数值
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g；
3、作业界限：315mm；
4、重复定位精确度：±0.5 mm；
5、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz；
6、电源写入：12 V/5 A DC；
7、作业温度（℃）：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直径160mm；
10、材料：铝制，ABS 工程塑料；
11、控制器：包括控制器
12、多功能控制器：配备显露屏，支持USB串行口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方法，支持PC Studio程序下载、存储，拓展连接口含有：
12.1、GPIO多功能复用连接口 ×4；
12.2、PWM末端工量具连接口 ×1；
12.3、步进电动机控制拓展连接口 ×1；
12.4、RS485连接口×2；
12.5、12V电源连接口 ×1；
12.6、USB串行口 ×1。
13、机器人装配方法：桌面；
14、应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，要求支持国际化语言模式，含有英文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
15、末端备品备件：机械夹爪、写字套件、气动套件
15.1、机械夹爪
15.1.1、作业电压（V）：5V
15.1.2、夹取界限：0~30mm
15.1.3、净重：37g
15.1.4、驱动方法：PWM信号
15.1.5、夹持力：5N
15.2、写字套件：夹取界限7~10mm
15.3、气动套件
15.3.1、气泵作业电压（V）：5V
15.3.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.3.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
15.3.4、单指吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
15.3.5、双指吸盘（重量（kg）17.5g，吸盘直径12mm，双指间距50mm）
15.3.6、三指柔爪（重量（kg）38.5g，抓取界限：5mm~40mm）
16、支持控制方法：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
17、控制系统兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包
四、配备表单
ROS位移机器人*1；导航扫描单元*1；机器人末端视觉模型块*1；桌面六轴机器人*1