ZR-CZRB03型 工业机器人机械及电气拆装工作站

一、工业机器人功能数值
1、基础功能数值： 自由度：6，承载：3Kg，动作半径： 562mm； 重复定位精确度：±0.02mm；
2、动作界限：J1 轴：±150°；J2 轴：+144~ -51；J3 轴：+64~ -131； J4 轴±150°；J5 轴±120；J6 轴±360°；
3、动作臂规格限定速度：J1 轴 ：375°/sec；J2 轴 ：375°/sec；J3 轴 ：419°/sec； J4 轴 ：600°/sec；J5 轴 ：600°/sec；J6 轴 ：750°/sec
4、控制系统： 示教方法：示教再现 驱动方法：交流AC伺服驱动 控制轴数量：6位置控制方法：PTP/CP 速度控制：TCP 恒速控制
5、坐标系统：轴坐标，直角坐标，用户坐标，工量具坐标
6、动作插补功能：线性插补，圆弧插补 手动实操速度：4 段可调
7、噪声≤80dB
8、电源：一相 AC220V 50HZ
9、为了维护和系统更新便利，机器人控制系统为国产知名自主 品牌
10、机器人控制器要求
（1）配套基于 EtherCAT 总线的国产控制系统，控制器、驱动器等核 心部位件国产化；
▲（2）要求应用先进的 RC 控制系统；
（3）要求经过内置服务信息系统（SIS）监测自身动作和荷载量情况并优化服务需求，持续作业时间更长；
▲（4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件构造，可控制6-8 轴，运算速度达到 500MIPS,设定有高速动作控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一连接口，可完成连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
（5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人动作过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提升机器人的动态功能。
11、机器人控制器功能数值指标
（1）控制储物柜构造：密闭型
▲（2）控制储物柜尺寸：650*500*700MM
（3）电源：一相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz
（4）相对湿度：最大 90%
（5）写入输出信号： 写入/32，输出/32
（6）驱动单元: 交流AC伺服
（7）加减慢速度控制: 系统伺服控制
（8）连接口: RS-485
（9）周边温度（℃）：0℃ ～ +40℃(运行时)，-10℃ ～ +60℃(运输保管时)
12、控制储物柜功能说明
（1）设定有单独示教器，坐标系选用：关节、直角、工量具及用户坐标系
（2）示教点修改：插入，删除或修改
（3）微动实操：可完成
（4）轨迹确认：单步前进，后退，连续行进
（5）速度调节：在机器人作业中和停止中均可微调，快捷功能：直接打开功能、多窗口功能
（6）应用：搬运
（7）安全措施
1）安全速度设定：可完成 5 级调节速度(微动、低速、中速、高速、超高速)。
2） 安全开关：三位型，伺服电源仅在中间位置能被接通
3） 用户报警显露：能显露周边设备报警信息
4）机械锁定：对周边设备实行运行测量试验(机器人不动作)
5）门互锁：只有主电源关闭时，才可开安全门
6）报警显露：报警内容及以往报警记录
7） 写入/输出诊断：可模仿输出编程功能
8）编程方法：菜单引导方法
9）动作控制：关节动作、直线及圆弧插补、工量具姿态控制
10）速度设定功能：百分比设定(关节动作)
11）程序控制命令：跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，机器人作业中一些命令的执行写入/输出命令：模仿输出控制、组方法写入/输出处置整理。
13、机器人驱动器要求
▲（1）应用多轴一体化（六合一驱动）构造设计
（2）内置多种震动抑制算法及前馈功能
（3）设定有静态平衡力矩补偿功能
（4）定位抖动消除功能
14、实训室智能电源管理系统
实训室总体智能电源管理系统由主电子回路、控制电子回路、检验测试保护电子回路、显露电子回路、语音报警电子回路等构成，整个实训室配备一套管理系统。★投标时现场演示以下14.1-14.4项功能视频。
主要功能：
14.1上电系统自测
（1）主电子回路及控制电子回路上电后对线路系统实行写入电压（V）的过压、欠压；线路对地漏电；输出负载过流的检验测试，任一故障存在电源输出断开。
（2）故障内容有相应文字显露。
（3）对故障实行语音报警。
14.2运行检验测试保护
（1）写入过压、欠压、输出过流、漏电，任一故障出现将自动跳闸，实施保护。
（2）对故障实行语音报警。
（3）保护阀值可实行现场设定。
14.3漏电功能测量试验
（1）按下漏电测量试验按钮，装置会自动提供一个漏电测量试验信号，使保护器跳闸。
（2）重新实行上电进入自己检验测试状态，文字显露"开机检验测试中...."，无故障情况下，实训室智能电源管理系统恢复供电。
14.4过压保护
（1）运行中，出现写入过压，实训室智能电源管理系统将跳闸。
（2）对应的"过压相"实行文字显露。
（3）语音播报"线路过压，请注意"。
14.5过流保护
（1）运行中，三相电源中任一相出现过流，实训室智能电源管理系统将跳闸。
（2）对应的"过流相"实行文字提醒。
（3）语音播报"线路过流，请注意"
14.6漏电保护
（1）运行中，三相中任一相出现漏电，实训室智能电源管理系统将跳闸。
（2）对"漏电"实行文字显露。
（3）语音播报"线路漏电，请注意"。
14.7电源监控
（1）可对各相电压（V）实行数值显露及弯曲线显露，显露精确度±5V
（2）可对各相电流（A）实行数值显露及弯曲线显露，显露精确度±0.1A
（3）高压保护电压（V）设定：
①设定界限<300V，写入1A;
②动作时间：2-5S，写入单位0.1S
（4）欠压保护电压（V）设定：
①设定界限：>154V，写入单位1V
②动作时间：2-5S，写入单位0.1S
(5)过流保护电流（A）设定：
①设定界限：<20A,写入单位0.01A;
②动作时间：0.5-2S，写入单位0.1S
二、本体拆卸装配装配作业台系统
1、作业台系统配备：每台套机器人装配装配实操台*1台
2、装配装配实操台配备：
（1）外观尺寸约：W1200；D750；H800mm；尺寸误差±10mm（按照实际需求设计）；
（2）桌面材料方便更换而且不易磨损，顶层表面铺不锈钢；为保证长期使用可靠度，次层铺厚金属板。保证学员实训过程安全，四边角经研磨导角等处置整理。
（3）全部本体存放作业台上承重安全，桌面整体厚度保证可靠性20mm，平均载重200KG。
（4）实操台侧方设定机器人各轴拼接组装学员实操位置，协作装配站学习掌控把握系统使用，供学员学习掌控把握实操说明及组装工序技艺演示，方便装配使用。
（5）每台套实操台下方配备抽屉工量具储物柜，储物存放装配所需要的全部工量具；
（6）工量具储物柜抽屉配备：抽屉总承重50KG；（功能数值：抽屉层数、高度、承重支持按照采购单位实际使用情况可调节）。
（7）培养学员和实训室管理规范，工量具储物柜配锁，提升工量具的安全性，工量具储物柜抽屉内集合按照不一样的工量具定位、定点。
三、电气装配装配作业台系统模型块
1、作业台系统配备：每个作业站配备装配实操桌1台
2、实操桌的配备及使用说明：
（1）外观尺寸约：≥W1600*D700*H800mm（按照实际需求设计）；
（2）电气实训台选用非金属绝缘材料，配防静电脚垫；
（3）实操桌可协作电气装配学习掌控把握系统使用，供学员学习掌控把握实操说明及组装工序技艺演示，方便装配使用。
（4）实操桌下方配备一台工量具储物柜，供储物存放装配所需要的全部工量具；
（5）工量具储物柜抽屉总承重40KG（功能数值；抽屉层数、高度、承重支持按照采购单位实际使用情况可调节）；
（5）培养学员和实训室管理规范，工量具储物柜配锁，提升工量具的安全性，工量具储物柜抽屉内集合按照不一样的工量具定位、定点。
四、电气拆卸装配系统模型块
实训设备可反复实训使用，将机器人的电气控制储物柜实行整体拆除做成一个单独的工业机器人电气拆卸装配系统模型块。具体做法为铝型材搭建，两侧和下部钣金封板，为伺服电动机、示教器、功能模型块等部位件的装配提供标准的装配连接口，预留有标准电气连接口装配位置，可按照模型块的使用情况实行功能的拓展，同时为各功能模型块提供平稳的电源。
1、电气拆卸装配系统含有伺服驱动器6台，伺服电动机6台，机器人控制器1台，机器人故障系统1套（主要含有PLC、触摸屏、交换机、故障点接线端子排和故障点开关盒等，机器人故障系统用作设定机器人故障点）。
2、经过触摸屏对机器人系统设定编码器类故障、伺服驱动器类故障、总控系统急停故障、机器人控制系统总电源故障、末端执行器故障等相应故障点，学员按照机器人报警代码和设备运行状态实行故障解析判别故障点，经过拨动故障点开关盒的相应开关实行作答，开关拨动正确即解除故障。