ZRY-PCB01型 工业机器人PCB异形插件工作站

ZRY-PCB01型 工业机器人PCB异形插件作业站以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在实操平台的四周合理分布有4种不一样工序技艺应用的机器人工量具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检验测试及光源单元、螺丝供料单元、总控系统及实操操作面板等结合套件。工业机器人PCB异形插件作业站深度包括了离线编程技术，系统中不仅含有了与硬件平台的相符三维（3D）模型资源，还大大简化了涂胶及搬运码垛工序技艺完成的编程应用过程、提升轨迹复现精确度、避免发生碰撞干涉。工业机器人PCB异形插件作业站含有了涂胶工序技艺、搬运码垛工序技艺、分拣工序技艺、装配工序技艺等工业机器人最经典型应用，不仅适用了职业院校不一样专业学员针对工业机器人的实操和编程的教学需求，完全来源于工业应用现场的特征也使该作业站更加适合于作为职业竞技比赛平台。

一、构成及功能数值
1、六自由度机器人作业站由机器人本体、机器人控制器、示教盒等构成。
2、机器人控制器功能数值
（1）控制器功能按逻辑划分为控制、轴驱动和过程控制等三个单独模型块，因而可优化作业单元布置，升级或更换某个模型块时对其它模型块影响很小。
（2）动作控制技术是精确度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人功能指标的重要保证。
（3）TrueMove的路径精确度和QuickMove的短周期时间是上述优良特性的重要基础，MultiMove的引入进一步巩固了ABB在先进机器人系统和功能方面的领先地位，可保证多达4台机器人（位于同一作业单元）协同运行。
3、机器人示教器功能数值
（1）三维（3D）操纵杆使用简易、便利、快捷；
（2）仿Windows实操界面，会使用电脑的您，同样能轻易掌控把握实操；
（3）和机器人本体配套，示教盒控制电子回路的主要功能是对实操键实行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显露屏上实行显露。
4、底座功能数值
应用优质A3铁板，尺寸250mm×250mm×15mm。
（1）工量具快换系统：机器人手臂装配备有法兰端快换模型块，可完成不一样工量具间无需人为干涉自动完成变换，6路气动信号，规格限定负载3kg，厚度38mm，重量（kg）125g。
（2）胶枪工量具：含有工量具端快换模型块与法兰端快换模型块配套，总长140mm，外壳为铝制材料，可以协作轨迹图纸完成模仿零件外壳涂胶的轨迹编程实训。
（3）夹爪工量具：含有工量具端快换模型块与法兰端快换模型块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长140mm，夹头为铝制材料，应用气动驱动，内径20mm，重复精确度±0.01mm，闭合夹持力45N，开闭行程10mm。
（4）吸盘工量具：含有工量具端快换模型块与法兰端快换模型块配套，总长110mm，构造为铝制材料，4mm直径吸盘1个，20mm直径吸盘2个，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板。
（5）锁螺丝工量具：含有工量具端快换模型块与法兰端快换模型块配套，构造为铝制材料，总长360mm，扭力0.19Nm～0.78Nm，转动速度2200r/min。
5、涂胶单元功能数值
（1）3D轨迹图板尺寸450mm×250mm，应用POM材料，厚度10mm。
（2）轨迹路径含有圆形、三角形、六边形、复杂轮廓和样条弯曲线，以及不一样位置、不一样指向的基准坐标系。
（3）提供工量具TCP功能数值标定用尖锥，材料不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置。
6、码垛单元功能数值要求
（1）原料台由铝型材协作导槽包括，运用高度差完成物料自动排列，可适用最多6个物料的存储。
（2）码垛台由台面和支撑包括，台面为POM，尺寸140mm×110mm×10mm，应用铝制型材支撑，高度160mm，可适用多种形式的码垛。
（3）含有模仿物料，材料PVC，尺寸60mm×30mm×15mm，数量6个，应用工形设计便利夹爪夹持，可完成在两个码垛台间的搬运、码垛实训。
7、视觉检验测试单元功能数值
（1）视觉检验测试应用CCD拍照检验测试，像素1600×1200，彩色检验测试，摄像面积7.1mm×5.4mm，场景数128个，可存储图像数43张，可运用流程编辑功能制作处置整理流程，支持串行RS-232C和互联网Ethernet通讯，提供高速写入1点、高速输出4点、通用写入9点和通用输出23点的并行通信，提供DVI-I监控输出。
（2）环形光源，内圆直径90mm，外圆直径120mm，供电电压（V）24V，供电电流（A）440mA。
（3）视觉检验测试成果和收集图像信息经过12英寸显露器即时显露，便利视觉检验测试功能数值调节和状态监控。
8、装配检验测试单元功能数值
（1）装配检验测试单元内含4个功能相同的装配检验测试工位，可与工业机器人协作完成PCB异形芯片的装配及检验测试功能，4个工位的装配由铝型材搭建的框体结构支撑。
（2）装配检验测试工位整体尺寸为420mm×200mm×215mm，构造为铝制材料，分为底层基板、装配平台和检验测试支撑架。
（3）装配平台装配在双列线性滑轨上，宽度18mm，长度400mm，应用气动驱动，内径16mm，有效行程300mm，安全保持力180N。
（4）检验测试支撑架升降由气动驱动，内径16mm，有效行程20mm，装配备有LED导光板，尺寸为40mm×60mm×1.5mm，可在检验测试过程中亮起。
（5）底层基板装配备有红、绿两色指示灯，用来在检验测试完成后提醒装配是否有误、芯片是否有缺陷。
（6）检验测试区有蓝色有机玻璃防护罩，模拟真实检验测试暗室环境，保证检验测试环境不受外界光干扰。
9、螺丝供料单元功能数值
（1）含有送料系统和分配系统，可经过管道将螺丝排序并输送分配到电动锁螺丝工量具上，应用涡轮方法将螺丝排序到震动导轨上，经过气管压力将螺丝分配到工量具锁嘴处。
（2）外观尺寸360mm×250mm×160mm；
（3）输送速度0.5s/颗；
（4）适用螺丝规格M2~M5，最大螺丝长度25mm；
10、原材料库功能数值
（1）单层共4个料区，可分别用来存放异形芯片零件、盖板和PCB电子回路板。
（2）整体弧形设计，内圆半径500mm，便利机器人抓取物料。
11、电子设备PCB电子回路板功能数值
（1）电子设备PCB电子回路板由异形芯片零件、PCB电子回路板和盖板构成，PCB电子回路板和盖板由螺丝紧固。
（2）异形芯片零件，含有概括圆形、小矩形、大矩形、方形等不一样形状和不一样颜色的芯片，用以代表CPU、包括电子回路、电阻、电容、三极管等元件。
（3）PCB电子回路板，尺寸120mm×120mm，厚2mm，上测绘制作了模仿电子回路线路图，留有不一样异形芯片零件的装配位置，每个PCB电子回路板的线路图和芯片零件装配位置全部不相同，代表不一样电子设备，四角提供螺钉孔
（4）盖板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外壳雕刻文字代表不一样电子设备，四角提供螺钉孔。
12、操控操作面板功能数值
（1）作业站启动、停止、模式控制和急停按钮，可完成对设备运行实操；
（2）故障及设备运行状态指示灯；
（3）多个故障设定点，可模仿不一样情况下的故障；
（4）多个电子回路信号及气路信号的快接插口，可以便利完成电气接线及调节测试实训；
（5）含有工业HMI触摸屏作为人机交互连接口，TPC7062TX，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高功能嵌入式一体化触摸屏。该设备设计应用了7英寸高亮度TFT液晶显露屏（分辨率800×480），四线电阻式触摸屏（分辨率4096×4096）。同时还预装了MCGS嵌入式组态系统（运行版），具备强大的图像显露和数值处置整理功能。
13、总控系统功能数值
（1）应用新一代PLC完成包括控制，国际知名品牌，模型块化设计，可实行I/O模型块化拓展，提供RS485连接口，共含有数字量44点写入/40点输出。
（2）电气控制元件应用国内知名品牌优质设备，含有滤波、短路保险等安全机制。
（3）作业台正面提供运行安全装置，应用光栅传感器，光轴数量8，光轴间距40mm。
（4）实操过程可经过摄像头收集记录，焦距2.8mm，焦段广角，清晰度720p，感光面积1/3英寸，IP66防水浸防尘，可经过WiFi连接云端监控，监控信息可存储在拓展存储卡中。
（5）供气系统功率（W）550W，排气量40L/min，最大压力8bar，储气罐16L，静音无油，配套知名品牌气路控制元件和真空元件。
14、作业台架功能数值
（1）铝制框体结构，双抽屉构造，抽屉上存放网孔板，用来装配电气器件；
（2）整体尺寸2000mm×1200mm×700mm；
（3）装配台面为铝制T型槽，台面尺寸2000mm×1200mm，厚度20mm；
（4）下部装配备有万向脚轮和固定支撑，便利位移和固定。
15、配套工量具功能数值
提供装配、调节测试作业站所需工量具一套，含有概括：工量具箱1个、内六角扳手1套、250mm活动扳手1把、螺丝刀1套、5米卷尺1个、斜口钳1把、Y型端子钳1把、裸端型端子钳1把、剥线钳1把、美工刀1把、万用表1个、PLC编程线1根、触摸屏编程线1根。
二、主要功能数值
1、写入电源：一相三线 AC220V±10% 50Hz；
2、作业环境：温度（℃）-10℃～+40℃ 相对湿度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3、装置容量（KV）：＜1.5kVA；
4、外观尺寸：2000mm×1200mm×1500mm；
5、安全保护：设定有接地、漏电压（V）、漏电流（A）保护，安全指标符合国家标准。
三、实训内容
1、机械及电气装配调节测试
2、工业机器人工量具快换系统的装配及接线
3、检验测试单元机械装配、传感器电缆接线和气路连接
4、PLC控制系统的I/O接线
5、工业机器人的作业原点姿态
6、工业机器人维护及实操
7、工业机器人微校实操
8、转数计数器更新实操
9、工量具TCP标定
10、外壳涂胶及设备码垛
11、外壳涂胶
12、设备柴垛
13、异形芯片分拣和装配
14、PLC编程、视觉设备及系统联调