ZR-JQSZLS型 机器人数字孪生套件

一、设备功能描述
1、系统支持与六轴桌面机械臂1:1虚实拟真
2、可经过数字孪生系统围绕六轴桌面机器人搭建智慧工厂并实行编程拟真

二、单元功能模型块功能数值
（一）、数字孪生系统功能数值
1、支持半实物拟真：真实的PLC、控制器系统，虚拟的三维（3D）场景，应用界限不受硬件限制。
2、支持全虚拟模仿：虚拟的软PLC系统，应用博图系统研发，不需要物理PLC即可完成编程，电气接线以及逻辑编程控制及检验。
3、支持3D工厂产线应用功能布置：用数字技术对物理（实体）资产实行数字化，从设计开始，也可以在设备实行运行的时候使用各种类型的传感器来收集运行状态来对它的工况、位置等实行接近就地实时的收集和解析。
4、支持多系列控制器拟真：含有概括KEBA机器人、固高示教器、纳博特控制器、正动作控制器、西门子及三菱系列PLC等等，配套有虚拟AGV控制器，虚拟工业机器人示教器以及多轴伺服动作控制器，能够按照工业产线系统一步步搭建及规划整个产线拟真应用；
5、支持搭建学员教学管理平台。
（二）、桌面六轴机器人功能数值
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g；
3、作业界限：315mm；
4、重复定位精确度：±0.5 mm；
5、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz；
6、电源写入：12 V/5 A DC；
7、作业温度（℃）：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直径160mm；
10、材料：铝制，ABS 工程塑料；
11、控制器：包括控制器
12、多功能控制器：配备显露屏，支持USB串行口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方法，支持PC Studio程序下载、存储，拓展连接口含有：
12.1、GPIO多功能复用连接口 ×4；
12.2、PWM末端工量具连接口 ×1；
12.3、步进电动机控制拓展连接口 ×2；
12.4、RS485连接口×2；
12.5、12V电源连接口 ×1；
12.6、USB串行口 ×1。
13、机器人装配方法：桌面；
14、应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，要求支持国际化语言模式，含有英文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
15、末端备品备件：机械夹爪、写字套件、气动套件
15.1、机械夹爪
15.1.1、作业电压（V）：5V
15.1.2、夹取界限：0~30mm
15.1.3、净重：37g
15.1.4、驱动方法：PWM信号
15.1.5、夹持力：5N
15.2、写字套件：夹取界限7~10mm
15.3、气动套件
15.3.1、气泵作业电压（V）：5V
15.3.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.3.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
15.3.4、单指吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
15.3.5、双指吸盘（重量（kg）17.5g，吸盘直径12mm，双指间距50mm）
15.3.6、三指柔爪（重量（kg）38.5g，抓取界限：5mm~40mm）
16、示教器
16.1、尺寸：140*114*32mm
16.2、重量（kg）：180g
16.3、材料：ABS工程塑料
16.4、屏幕：2.8寸全彩电阻触摸屏
16.5、通信方法：蓝牙Ble4.0
16.6、电池容量（KV）：3.7V 1000mAh锂电池
16.7、充电连接口：Micro usb 5V1A
16.8、交互方法：触摸屏、物理按键
16.9、功能：六轴机械臂控制，坐标模式变换，单轴点动，点位示教，机械臂末端工量具控制
17、支持控制方法：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
18、控制系统兼容Windows，macOS，Linux
19、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包
三、配备表单
桌面六轴机器人*1；IOA数字孪生系统*1