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ZRZH-02 柔性三组合机电一体化创新模型

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ZRZH-02 柔性三组合机电一体化创新模型(图1)

一、柔性结合简介:

ZRZH-02 柔性三结合机电一体化创新模型由小型立体仓库创新模型、气动机械手创新模型、二维十字滑台创新模型、电气系统网孔装配板四部分结合包括。四部分模型装配在铝制框体结构底层基板上,总体积为1500×360×500高(mm)

二、完成的机械动作:

ZRZH-02 柔性三结合机电一体化创新模型完成动作为:首先立体库堆垛机设定有水平垂直动作,由步进电动机拖动,带动货叉,实行货物存取,货叉为三级机械传动。气动机械手可完成手爪抓取,提升,转半圈,放下,松开手爪。十字滑台可走出四角上一周的四个位置,上方装备有笔架,可以绘图写字,上方还装备有接近开关和颜色开关及支撑架,可对滑台上的物体实行识别。

三、控制功能:
立体仓库的双货架其中一边为原料库,混合存放着不一样颜色和不一样材料的货物;另一边为成品库,用来按类存放经十字滑台加工分选过的货物。

首先立体库堆垛机将存放在立体库货架中的货物取出,存放到出口处,再由气动机械手抓取,提升,转半圈,放在十字滑台上实行分选检验测试,经过接近开关辨别金属和非金属,颜色开关辨别颜色,这样判别分选出货物的颜色和材料,判别出货物的颜色和材料后可以在货物上绘画出不一样的记号,例如画三角形、方形、圆形后,再由气动机械手抓取放回立体仓库口,由货叉运载货物按货物的材料及颜色分类存放在另一边为成品库指定位置。以此循环作业。

四、控制系统: PLC主机选用2台西门子CPU224机型,一台控制立体库,一台控制十字滑台。因CPU224机型仅设定有2路高速脉冲输出,不能对立体库与十字滑台上的步进电动机同时控制,因此需要选用两套CPU224 PLC应用联网控制。控制系统应用威仑7寸彩色触摸屏实操。配备有完整的演示程序。 (一)、小型立体仓库创新模型 1. 立体仓库模型为单巷道双货架,货架为2排3层4列,24个货位 2. 立体库体积为500×360×500高(mm)。 3. 货物体积为100×100×50高(mm)。 4. 立体仓库模型由货架、堆垛机构成。 5. 堆垛机由水平运行机构、垂直起升机构、货叉机构构成。水平垂直动作应用步进电动机驱动。 6. 货叉为三级机械传动,直线DC电动机驱动。货叉体积为85×100×100高(mm)。 7. 堆垛机机械部分由硬铝加工、铝制型材和不锈钢标准件构成。货架为铝制型材构成。 (二)、气动机械手创新模型: 1. 气动机械手模型由气动手抓、双缸气缸、旋转气缸、静音气泵构成。 2. 气动机械手模型可抓取货物体积为100×100×50高(mm)。 3. 旋转气缸转动角度为180度。 4. 气动机械手可抓取物料、提升50毫米,后退125毫米,旋转180°,前进125毫米,下降50毫米。 5. 气动机械手旋转提升作业界限为500×360×500高(mm)。 (三)、二维十字滑台创新模型: 1. 二维十字滑台创新模型由两台二相步进电动机拖动,作业台可做前后和左右方向动作,包括二维动作系统,可完成直线圆弧插补等绘图功能。 2. 作业台装备有图板和仪表支撑架作为绘图笔架,装配物体金属识别和颜色识别传感器。 3. 可在100×100的方型作业台上画出测绘制作出直线、圆弧、螺旋线等图形。 4. 可将100×100×50高的物体,走出四个位置,方便颜色、物体识别。 5. 体积为:360×360×500高(mm)。 (四)、实物照片

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