ZR-JQWL01型 机器人物流自动化工作站

一、设备描述
1、ZR-JQWL01型 机器人物流自动化作业站由桌面六轴机器人、桌面四轴机器人、传送单元、弧形立体仓储单元、Linux主控、视觉套件及作业站底座构成。作业站模仿机器人在物流行业中上下料、视觉识别、搬运码垛、装载入库等仓储流程，同时支持拓展工业互联网，数字孪生拟真搭建等教学。
2、作业站尺寸：700mm*620mm*500mm
3、可完成搬运存储全自动持续循环

二、实训作业站功能数值
1、尺寸：700mm*620mm*500mm
2、机器人2套
3、功能要求：机器人搬运码垛、传送带输送、视觉识别
4、支持虚拟拟真平台搭建

三、桌面级6轴工业机器人功能数值
1、轴数：6+1轴（第7轴为机器人行走拓展轴）；
2、极限负载：500 g；
3、作业界限：315mm；
4、重复定位精确度：±0.5 mm；
5、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz；
6、电源写入：12 V/5 A DC；
7、作业温度（℃）：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
9、底座装配尺寸：直径160mm；
10、材料：铝制，ABS 工程塑料；
11、控制器：包括控制器，支持拓展轴（第7轴）
12、多功能控制器：配备显露屏，支持USB串行口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方法，支持PC Studio程序下载、存储，拓展连接口含有：GPIO多功能复用连接口4个、PWM末端工量具连接口1个、步进电动机控制连接口2个、RS485通讯连接口2个、12V电源连接口1个、USB串行口1个。
13、应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，支持多种国际化语言模式，含有英文、韩文、日文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
14、末端备品备件：气动套件
14.1、气动套件：气源作业电压（V）5V；气源压力（-60Kpa，+120Kpa）
14.2、单指吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
15、支持控制方法：手机APP、蓝牙示教器、PC端机器人控制系统、机器视觉、语音
16、控制系统兼容Windows，macOS，Linux
17、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包
18、支持数字孪生拟真平台虚实同步控制及智慧工厂研发

四、四轴桌面机器人功能数值
1、★轴数：3+1轴；
2、★负载：320 g；
3、★作业界限：318mm；
4、重复定位精确度：±0.2 mm；
5、轴动作功能数值
5.1、第一轴：-140° 到 +190° 最大速度：200°/s；
5.2、第二轴：-40° 到 +80° 最大速度：200°/s；
5.3、第三轴：-15° 到 +110° 最大速度：200°/s；
5.4、第四轴：-180° 到 +180° 最大速度：20°/s。
6、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz；
7、电源写入：12 V/5 A DC；
8、环境温度（℃）：-20℃~70℃
9、★净重（机械臂本体）：1.6Kg；
10、★底座尺寸：直径160mm；
11、材料：PLA，ABS 塑料；
12、★控制器：包括控制器
13、★多功能控制器：配备显露屏，设定有USB串行口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方法，支持PC Studio程序下载、存储。拓展连接口含有：
13.1、GPIO多功能复用连接口 ×4；
13.2、PWM末端工量具连接口 ×1；
13.3、步进电动机控制拓展连接口 ×2；
13.4、RS485连接口×2；
13.5、12V电源连接口 ×1；
13.6、USB串行口 ×1。
14、★机器人装配方法：桌面；
15、★应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，要求支持国际化语言模式，含有英文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
16、★备品备件：气动套件
16.1、气泵作业电压（V）5V；气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
16.2、单指吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
17、支持控制方法：PC、机器视觉、语音
18、控制系统兼容Windows，MacOS，Linux
19、★支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包

五、传送带套件功能数值
1、最大运行负载： 5Kg
2、★有效行程400mm
3、★最大运行速度1800mm/min
4、设备尺寸500mm * 100mm * 50mm
5、★净重2.7kg

六、视觉套件功能数值
1、相机功能数值
1.1、有效像素：500万
1.2、传感器型号：AR0521
1.3、色彩：彩色
1.4、像元尺寸：2.2 * 2.2um
1.5、帧率/分辨率：31 @2592 *1944
1.6、滤光片：650nm
1.7、信噪比：>40dB
1.8、动态界限：>60dB
1.9、快门类型：卷帘曝光
1.10、曝光时间：Bayer格式：16μs~1sec；其他格式：28μs~1sec
1.11、曝光控制：自动/手动
1.12、数值连接口：USB3.0
1.13、数值格式：Mono 8/10/12，Bayer GR 8/10/10p/12/12p，YUV422_YUYV_Packed，YUV422_Packed，RGB8
1.14、镜头连接口：C-Mount
1.15、外观尺寸：29 * 29 * 30mm
1.16、重量（kg）：56g
2、镜头功能数值
2.1、焦距：12mm
2.2、像面最大尺寸：1/1.8"（φ9mm）
2.3、光圈：F2.8~F16
2.4、视角（DHV）：1/1.8"：41.2°，34.4°，23.4°
2.5、光学畸变：-0.38%
2.6、法兰后焦：17.526mm
2.7、最近摄距：0.06m
2.8、滤镜螺纹：M27 * 0.5
2.9、大小：φ29 * 35.36mm

七、控制器功能数值
1、主板：Linux核心研发板
2、内置Linux系统，支持在线/离线模式
3、通讯方法：WIFI、RS232、IO
4、拓展连接口：视觉相机、USB语音模型块、HDMI触摸屏、RS232拓展模型块