ZRL-Z06型 工业机器人多功能综合应用实验台

一、装置特别点
1、ZRL-Z06型 工业机器人多功能综合应用实训台可以各个模型块单独运行，能完成机器人单机练习实训，又可以实行联机运行，构成一套自动化运行系统，完成上料、输送、搬运、压铸、码垛等流程。
2、工业机器人多功能综合应用实训台为模型块化开放式设计构造，不仅可作为单独的系统单独使用，也可以作为子系统与其它类似设备结合。模型块之间可以更换，便利二次研发。
3、实训桌用铝型材和铁板焊接构成，桌面特有的 T 型槽，便利机械部位件和电器元件的拆卸装配，实训桌的桌脚装备有带刹车滚轮，方便装置位移位置。
4、实训桌的电气装配板应用改进型"横二竖六"椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元件在任何角度、任何方位全部能轻松装配、调节。电气装配板可以向外抽出，便利电子回路布置和装配调节测试。
5、工业机器人多功能综合应用实训台拓展性强，全部模型块均可自由装配和变换，按照需要可不断实行升级，不需花太大代价。

二、技术功能数值
1、写入电源:一相三线 AC220V±10%；
2、作业环境：温度（℃）-5oC～+40oC；湿度 85%（25oC）；海拔＜4000m；
3、气源压力：0.4～0.6MPa。
4、装置容量（KV）：<1kVA；
5、外观尺寸：1650mm×1200mm×1500mm；
6、安全保护：设定有接地、漏电压（V）、漏电流（A）保护，安全指标符合国家标准。
三、设备构成及功能功能数值
六自由度机器人作业站由机器人本体、机器人控制器、示教盒、构成。机器人本体经过配备装备多功能气爪（平行机械爪、吸盘）完成物件的抓取、存放、轨迹模仿画图、码垛等实操。
1、工业机器人本体功能数值
机器人本体由六自由度关节构成，抓取物体重量（kg）≤3kg。固定在型材实训桌上，活动界限半径580mm，角度 3302、
2、机器人控制器功能数值
它的动作控制技术、TrueMove和QuickMove是精确度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人功能指标的重要保证，支持DeviceNet、PROFIBUS DP、PROFINET、EtherNet/IP、Allen-Bradley总线协议，可应用来各种控制系统中。
3、机器人示教器功能数值
彩色、触摸屏设计（中、英文互换）；
三维（3D）操纵杆使用简易、便利、快捷；
仿Windows实操界面，会使用电脑的您，同样能轻易掌控把握实操；
和机器人本体配套，示教盒控制电子回路的主要功能是对实操键实行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显露屏上实行显露。
4、搬运作业站功能数值
主要采用供料机构、传输机构、装配平台、暂存盒及工件等构成。
供料机构由井式料仓、料台、方形工件、双联气缸、检验测试传感器等构成。主要完成工件的自动上料。
传输机构主要采用直线DC减慢速度电动机、工业皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支撑架等构成，用来传输工件。
装配平台即可作为装配平台，也可以作为码垛实训台，亦可用做原材料堆放平台，按照实训的需要用来不一样的功能。主要采用工业型材及铝材料平台构成。
暂存盒主要采用铝制材料加工而成，用与工件的暂存。
工件尼龙材料，用来搬运、码垛、压铸实训。
作业站运用机器人在流水线上拾取工件，将其搬运至容器内。
5、码垛作业站功能数值
主要采用供料机构、传输机构、码垛平台、工件等构成。
供料机构由井式料仓、料台、方形工件、双联气缸、检验测试传感器等构成。主要完成工件的自动上料。
传输机构主要采用直线DC减慢速度电动机、工业皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支撑架等构成，用来传输工件。
码垛平台即可作为码垛平台，也可以作为装配实训台，亦可用做原材料堆放平台，按照实训的需要用来不一样的功能。主要采用工业型材及铝制材料平台构成。
工件分应用尼龙材料，用来搬运、码垛、压铸实训。
作业站主要完成模仿纸箱码垛功能，机器人将模仿纸箱从传送线上搬运至码垛平台，经过对机器人示教编程，可以实行多结合码垛排列方法；
6、模仿焊接及轨迹测绘制作作业站功能数值
主要采用校点锥轴、轨迹模仿板、画板、支撑架、画笔工装等构成。
作业站模仿焊接方法来完成机器人的焊接功能；
7、压铸作业站功能数值要求
主要采用模仿压铸机和检验测试冷却台构成。
模仿压铸机主要采用双轴气缸（气缸行程100mm）、单轴气缸（气缸行程320mm）、磁感应器、电磁阀，导向直线滑轨构成。完成对工件的模仿压铸成型。
检验测试冷却台主要采用检验测试传感器、型材支撑架构成，完成压铸件的冷却和检验测试。
作业站模仿机器人压铸取件为例，机器人从压铸机将压铸完成的工件取出实行安好性查验，然后存放在平台上实行冷却。
8、打磨抛光作业站功能数值要求
主要采用抛光机构、打磨抛光工装等构成。完成机器人经过与之配套的手爪完成在该单元的模仿打磨抛光。
被抛光工件应用不锈钢。固定台主体应用铝型材制作。
打磨抛光工装由母体工装和打磨抛光工装构成。经过直线DC电动机驱动毛毡抛光轮对工件表面实行模仿抛光。
9、工装作业站功能数值
主要采用型材支撑架、铝制支撑架装而成，工装作业站可以容纳4种工装。工装含有概括校点工装、画笔工装、真空吸盘工装、打磨抛光工装。母体工装可以自动抓取其余的4个工装完成相应的动作功能，在抓取真空工装时，气路能够自动对接，抓取打磨抛光工装时，电子回路能够自动对接。
10、电气控制系统功能数值
电气控制系统主要采用可位移网孔板、漏电保护器、开关电源、可编程控制器、按钮模型块、线槽、电线、接线端子等构成。设定有接地保护、断电保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。装配电气的网孔板应用改进型"横二竖六"椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元件在任何角度、任何方位全部能轻松装配、调节，应用抽屉式设计，可以抽出，便利接线。
11、工业机器人作业台功能数值
作业台主体部分应用型材搭建而成，带有万向脚轮，便利位移和固定。单个作业台外观大体尺寸为：1650mm×1200×800mm（L×W×H）。
台面应用工业标准20×80铝型材，经加固处置整理，用来装配工业机器人及其他实训模型块。在型材中存放有多种螺母，各模型块均可自由调节位置。
作业台下方设定有抽屉式网孔板，用来装配电气控制元件，网孔板应用改进型"横二竖六"椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元件在任何角度、任何方位全部能轻松装配、调节。
四、实训内容
1、工业机器人本体作业站（含控制储物柜和示教器）
2、工业机器人认知及示教设计；
3、工业机器人动作学解析及控制；
4、动作控制系统及C语言编程控制；
5、工业机器人基础指令实操与位置点设定；
6、工业机器人示教单元使用；
7、基础编程指令练习；
8、数值传输功能实训；
9、定时、计数、移位功能实训；
10、对比功能实训；
11、跳转功能的应用实训；
12、子程序调用功能的应用实训；
13、中断控制功能的应用实训；
14、PLC程序编程与调节测试；
15、电气线路的装配及调节测试；
16、组态监控系统的基础应用；
17、组态监控系统通信应用；
18、触摸屏的编程与应用；
19、气动控制线路的装配及调节测试；
20、电控气动阀的作业原理及应用；
21、真空发生器的作业原理及应用；
22、气源结合套件的作业原理及应用；
23、气缸的作业原理及应用；
24、搬运作业站搬运常用I/O配备；
25、掌控把握程序数值创建；
26、掌控把握目标点示教；
27、掌控把握搬运程序语言编写；
28、掌控把握码垛常用I/O配备；
29、掌控把握中断程序的运用；
30、掌控把握准确触发动作的运用；
31、掌控把握码垛节拍优化技巧；
32、模仿焊接作业站；
33、掌控把握弧焊常用I/O配备；
34、掌控把握弧焊常用功能数值配备；
35、掌控把握弧焊系统设定；
36、掌控把握弧焊程序数值创建；
37、掌控把握弧焊程序调节测试；
38、掌控把握Torch Services应用；
39、掌控把握压铸取件I/O配备；
40、掌控把握压铸取件常用指令；
41、掌控把握WordZone功能；
42、掌控把握SofdAct功能；
43、掌控把握压铸取件程序语言编写与调节测试。