ZR-ZNCZ02型 智慧农业采摘应用产线

一、设备描述

智慧农业采摘应用产线围绕智慧农业主题，融合机器人、位移小车、*视觉识别技术。应用完成视觉识别、机器人位移采摘、位移底盘输送、视觉分拣及位移入库等功能。应用不仅不有良好的展示效果，同时可以实行丰富的实训内容内容。
二、设备功能数值

（一）机械臂功能数值
1、轴数：6+1轴；
2、极限负载：500 g；
3、作业界限：315mm；
4、重复定位精确度：±0.5 mm；
5、通信连接口：USBWiFiBluetoothRS485；
6、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz；
7、电源写入：12 V/5 A DC；
8、最大功率（W）：60W ；
9、环境温度（℃）：-20℃~70℃
10、净重（机械臂本体）：1.5Kg；
11、底座尺寸：直径160mm；
12、材料：铝制，ABS 工程塑料；
13、包括控制器：机械臂控制器一体化设计，支持1个拓展轴
14、多功能控制器：配备显露屏，设定有蓝牙、WIFI、RS485、Modbus等通讯功能，含驱动、总线、主控及拓展IO，支持从PC Studio下载、存储程序
15、机器人装配方法：桌面；
16、包装规格 (长× 宽 × 高)：385mm×345mm×295 mm；
17、应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，要求支持国际化语言模式，含有英文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
18、拓展连接口：
（1）GPIO多功能复用连接口x4；
（2）PWM末端工量具连接口x1；
（3）步进电动机控制拓展连接口x1；
（4）RS485连接口×1；
（5）电源连接口：12V 1A DC。
19、备品备件：舵机夹爪、写字套件、气动套件
（1）舵机夹爪
（a）作业电压（V）：5V
（b）夹取界限：0~30mm
（c）净重：37g
（d）驱动方法：舵机PWM信号
（e）夹持力：5N
（2）写字套件：夹取界限7~10mm
（3）气动套件
（a）气泵作业电压（V）：5V
（b）气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
（c）气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
（d）单头吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
（e）双头吸盘（重量（kg）17.5g，吸盘直径12mm，头间距50mm）
20、支持控制方法：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
21、控制系统兼容Windows，macOS，Linux
22、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包

（二）传送带套件
1.最大运行负载：≥5Kg
2.有效行程≥500mm
3.最大运行速度≥2000mm/min
4.设备尺寸≥720mm * 270mm * 85mm
5.净重≥3.1kg
6.颜色模型块供电电压（V）:3~5V

（三）*视觉套件
1、设备包装尺寸：500mmx400mmx100mm
2、摄像头模组尺寸: 50mmx40mmx35mm
3、摄像头模组重量（kg）：100g
4、色彩：彩色
★5、分辨率不低于：1920*1080
6、电源电压（V）：3.6V~5V
★7、处置整理器：STM32H7；
★8、主频：480MHZ；
9、RAM：内置1MB+外置32MB；
10、PLASH：内置2MB+外置32MB；
11、感光元件可拆卸；
★12、板载补光灯，亮度可调；
★13、支持UART通信；
★14、补光电源写入：5V
★15、补光灯尺寸不大于6寸
★16、补光灯亮度可调动
17、屏幕类型：1.8"TFT LCD；
18、水平分辨率：128像素（28.03mm）0.18mm像素间距；
19、垂直分辨率：160像素（35.04mm）0.18mm像素间距
20、显露颜色：64K 16-bit RGB565

（四）全向位移小车
1、设备尺寸: 290mmx220mmx85mm
2、净重量（kg）：2.7Kg
3、最大负载：10Kg
4、电池容量（KV）：6000mAh
5、作业电压（V）：12V
6、材料：亚克力
7、控制方法：App
8、小车轮径：3英寸
9、电动机规格限定转动速度：105rpm
10、控制器：MEGA 2560
11、小车可搭载六轴机械臂完成一体化控制
12、小车支持多种传感器拓展，含有超声波、颜色、循迹等传感器

（五）滑轨套件
1、★最大运行负载10kg
2、★有效行程500mm
3、最大速度2600mm/min
4、重复定位精确度0.5mm
5、绝对定位精确度0.1mm
6、包装尺寸：860mm×285mm×111mm
7、重量（kg）：4.6kg

三、配备表单

1.Mirobot机械臂产线专用版 ×3
2.场景地图 ×1
3.全向位移小车 ×1
4.复合位移机器人 ×1
5.滑轨套件×1
6.*视觉套件 ×1
6.传送带套件 ×1
7.水果备品备件包×1