ZR-ZNCZ01型 智能水果采摘机器人

一、设备描述

水果采摘机器人是机器人在农业领域的经典型应用场景。该智能水果采摘机器人由拥有标准工业机器人外观的桌面级六轴机器人、机器人末端视觉及果树构成。机器视觉模型块作为机器人的视觉感知模型块识别果树不一样果实类别及位置，机器人完成抓取及分拣作业。
场景含有机器人位移抓取、视觉识别、相机标定等经典型机器人与机器视觉应用任务。适用来机器人、机器视觉、计算机数值技术等专业课程实训。

二、设备功能数值

（一）功能要求
1、智能水果采摘机器人可完成水果识别、定位，机器人采摘、分拣等标准机器人农业采摘应用流程实操。
2、★套装尺寸500mm*400mm*350mm
3、★水果类型：3种
4、人机交互屏功能：用户登录、一键启动、水果类别与数量显露、分类采摘

（二）桌面六轴机器人
1、轴数：6+1轴
2、极限负载：500 g
3、作业界限：315mm
4、重复定位精确度：±0.5 mm
5、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz
6、电源写入：12 V/5 A DC
7、作业温度（℃）：-20℃~70℃
8、净重（机械臂本体）：1.5Kg
9、底座尺寸：直径160mm
10、材料：铝制，ABS 工程塑料
11、控制器：包括控制器，第七轴支持拓展轴控制（直线导轨或传送带机构）
12、多功能控制器：配备显露屏，支持USB串行口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方法，支持PC Studio程序下载、存储，拓展连接口含有：
12.1、GPIO多功能复用连接口 ×4；
12.2、PWM末端工量具连接口 ×1；
12.3、步进电动机控制拓展连接口 ×1；
12.4、RS485连接口×2；
12.5、12V电源连接口 ×1；
12.6、USB串行口 ×1。
13、机器人装配方法：桌面；
14、应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，要求支持国际化语言模式，含有英文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
15、末端备品备件：气动套件
15.1、气动套件
15.1.1、气泵作业电压（V）：5V
15.1.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.1.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
15.1.4、单头吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
16、支持控制方法：APP、蓝牙示教器、PC、机器视觉、语音
17、控制系统兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包

（三）智能一体化场景底座
1、尺寸：500mm*400mm
2、应用型材、钣金外框，复合人体工学设计，具备良好展示性；
3、电源模型块：内置220V转12V电源模型块，品字电源写入，配备端子台连接口；
4、人机交互：配备急停、重启、电源开关、自定义功能按钮；
5、实训装置装配橡胶地脚设定有调平功能。

（四）机器人末端视觉
1、摄像头像素：200W
3、作业电压（V）：3.3~5.0V
4、通讯连接口：UART，I2C
5、显露屏：2.0寸IPS，分辨率320*240
6、功能要求：支持人脸识别，物体追踪，物体识别，巡线追踪，颜色识别，标签识别

（五）水果备品备件
1、含有果树1棵；三色水果模型块6颗；水果篮3个
三、配备表单
桌面六轴机器人*1；智能一体化底座*1；视觉模型块*1；水果备品备件包*1；实训指导手册*1