ZR-SZJQ01型 M4桌面四轴机器人

一、设备描述

M4是一款桌面级工程教育机器人。旨在为机器人实训教学提供实操安全、场景真实、开源性更高的桌面级机器人。

可完成机器人搬运码垛、装配、轨迹规划等经典型任务，同时可完成写字画画、激光雕刻等多种功能，支持PC端Studio、手机APP、示教器等控制方法。

机器人开放底层控制指令，预留多个拓展连接口支持与机器视觉、语音模型块、智能传感器、PLC、*芯片、单片机通讯实行多场景应用研发。

机器人提供ROS、Vrep、Matlab、数字孪生等研发案例便利机器人专业实训教学。

二、设备功能数值

1、★轴数：4+1轴；
2、★负载：320 g；
3、★作业界限：318mm；
4、重复定位精确度：±0.2 mm；
5、轴动作功能数值
5.1、第一轴：-140° 到 +190° 最大速度：200°/s；
5.2、第二轴：-40° 到 +80° 最大速度：200°/s；
5.3、第三轴：-15° 到 +110° 最大速度：200°/s；
5.4、第四轴：-180° 到 +180° 最大速度：20°/s。
6、电源电压（V）：100 -240 V, 50/60 Hz；
7、电源写入：12 V/5 A DC；
8、环境温度（℃）：-20℃~70℃
9、★净重（机械臂本体）：1.6Kg；
10、★底座尺寸：直径160mm；
11、材料：PLA，ABS 塑料；
12、★控制器：包括控制器
13、★多功能控制器：配备显露屏，设定有USB串行口、蓝牙、WIFI、RS485等通讯方法，支持PC Studio程序下载、存储。拓展连接口含有：
13.1、GPIO多功能复用连接口 ×4；
13.2、PWM末端工量具连接口 ×1；
13.3、步进电动机控制拓展连接口 ×2；
13.4、RS485连接口×2；
13.5、12V电源连接口 ×1；
13.6、USB串行口 ×1。
14、★机器人装配方法：桌面；
15、★应用程序：国产自主控制系统Studio（支持点位示教、图形化、Python等编程方法），除中文外，要求支持国际化语言模式，含有英文等，系统支持机械臂角度模式/坐标模式控制，支持末端工量具及拓展备品备件（传送带、滑轨）编程控制，可与数字孪生系统完成虚实集合；
16、★备品备件：机械夹爪、写字套件、气动套件
16.1、机械夹爪
16.1.1、作业电压（V）：5V夹取界限：0~30mm
16.1.2、净重：37g
16.1.3、驱动方法：舵机PWM信号
16.1.4、夹持力：5N
16.2、写字套件：夹取界限7~10mm
16.3、气动套件
16.3.1、气泵作业电压（V）：5V
16.3.2、气泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
16.3.3、气泵压力：正压120kPa，负压60kPa
16.3.4、单头吸盘（重量（kg）13g，吸盘直径12mm）
16.3.5、双头吸盘（重量（kg）17.5g，吸盘直径12mm，双指间距50mm）
16.3.6、三指柔爪（重量（kg）38.5g，抓取界限：5mm~40mm）
17、支持控制方法：PC、机器视觉、语音
18、控制系统兼容Windows，MacOS，Linux
19、★支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次研发，提供Python SDK、Arduino API等研发工量具包

三、配备表单

1、M4四轴机器人 ×1
2、笔夹 ×1
3、多功能控制器 ×1
4、气动套件（单/双头吸盘、两指柔爪、气泵盒）×1